零部件損壞脫落：智能衛(wèi)浴電器內(nèi)部零部件損壞脫落，損壞部分脫落在機(jī)體內(nèi)，引起異響。我們要及時(shí)清理脫落的零部件，防止二次受損。

內(nèi)部有異物：智能衛(wèi)浴電器減速電機(jī)在組裝的時(shí)候有小零件、裝配工具等異物不慎掉入，如果發(fā)生異響，要及時(shí)把它們?nèi)〕鰜?lái)。

軸承游隙大：軸承游隙大，滾子與內(nèi)外圈之間的間隙過(guò)大，會(huì)磨損內(nèi)外圈，產(chǎn)生異響。

正確的直流減速電機(jī)維護(hù)和保養(yǎng)可以對(duì)它的使用壽命有很好的幫助，減少問(wèn)題的發(fā)生，保持穩(wěn)定性能發(fā)揮的關(guān)鍵，直流減速電機(jī)常應(yīng)用于包裝機(jī)械、玻璃切割機(jī)、食品機(jī)械、自動(dòng)化設(shè)備等，對(duì)使用的精度要求很高，價(jià)格便宜，性能穩(wěn)定，質(zhì)量好，維護(hù)起來(lái)簡(jiǎn)單等特點(diǎn)受到人們的喜愛(ài)，那么直流減速電機(jī)日常維護(hù)的要點(diǎn)是什么呢？直流減速電機(jī)接電源時(shí)要注意旋轉(zhuǎn)方向,按照說(shuō)明書(shū)來(lái)進(jìn)行操作。

如何解決減速機(jī)維護(hù)問(wèn)題

保證裝配質(zhì)量：為了保證裝配質(zhì)量，該廠購(gòu)買和自制了一些專用工具，拆卸和安裝減速機(jī)蝸輪、蝸桿、軸承、齒輪等部件時(shí)，盡量避免用錘子等其他工具直接敲擊；更換齒輪、蝸輪蝸桿時(shí)，盡量選用原廠配件和成對(duì)更換；裝配輸出軸時(shí)，要注意公差配合，D≤50mm，采用H7/k6，D>50mm，采用H7/m6，同時(shí)要使用防粘劑，保護(hù)空心軸，防止磨損生銹，防止配合面積垢，維修時(shí)難拆卸。

馬達(dá)非線性轉(zhuǎn)速控制

為了提高有刷直流電機(jī)調(diào)速的平穩(wěn)性和快速性，在經(jīng)典雙閉環(huán)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的基礎(chǔ)上，針對(duì)轉(zhuǎn)速環(huán)模型中存在非線性及負(fù)載扭矩不可測(cè)的特點(diǎn)，提出了基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器的三步法非線性轉(zhuǎn)速控制策略。首先，設(shè)計(jì)了三步法（ＴＳ）非線性速度控制器，該控制器由

類穩(wěn)態(tài)控制、參考動(dòng)態(tài)前饋控制及積分誤差反饋控制組成，具有工程意義明確、實(shí)現(xiàn)方便的優(yōu)點(diǎn)。然后，設(shè)計(jì)了擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器（ＥＳＯ）對(duì)系統(tǒng)中負(fù)載扭矩等干擾進(jìn)行在線估計(jì)并實(shí)時(shí)補(bǔ)償，證明了觀測(cè)器誤差系統(tǒng)的有限時(shí)間收斂性及有界性；同時(shí)將觀測(cè)器誤差考慮成有界的擾動(dòng)輸入，在輸入到狀態(tài)穩(wěn)定性理論框架下，證明了閉環(huán)誤差系統(tǒng)的魯棒性。