機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)）、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來(lái)構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動(dòng)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱(chēng)作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單。一般專(zhuān)用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

軸承和導(dǎo)軌應(yīng)該保持所有軸處的導(dǎo)軌和軸承清潔以及良好的潤(rùn)滑性能如果機(jī)械手運(yùn)行在充滿(mǎn)灰塵的環(huán)境中，那么需要經(jīng)常清理導(dǎo)軌；如果你發(fā)現(xiàn)任何金屬碎片或粉末，那就可能表示潤(rùn)滑不好。為了保證合適的潤(rùn)滑，擁有恰當(dāng)?shù)木€性導(dǎo)向系統(tǒng)非常關(guān)鍵，大多數(shù)機(jī)械手擁有自動(dòng)化的潤(rùn)滑系統(tǒng)以及需要定期替換的部件。保持機(jī)械手良好運(yùn)行的要點(diǎn)之一是簡(jiǎn)單的觀察和傾聽(tīng)，這樣做能夠暴露出機(jī)械手總體運(yùn)行的許多信息。


對(duì)機(jī)器人噴漆設(shè)備系統(tǒng)配備主電源控制，有效地對(duì)過(guò)電流、短路、過(guò)載、缺相等故障進(jìn)行保護(hù)。對(duì)烘爐的控制加熱和自動(dòng)恒溫控制，超溫、熱風(fēng)循環(huán)風(fēng)機(jī)故障時(shí)，自動(dòng)關(guān)閉加熱裝置。發(fā)出聲光報(bào)警。對(duì)輸送的控制，采用變頻無(wú)級(jí)變速，具有運(yùn)行平穩(wěn)、安全可靠、無(wú)抖動(dòng)爬行現(xiàn)象。在噴漆室內(nèi)、外設(shè)有急停開(kāi)關(guān)，并設(shè)有開(kāi)線、停線報(bào)警裝置。整套系統(tǒng)配有安全保護(hù)裝置，并發(fā)出聲光報(bào)警。對(duì)噴涂機(jī)器人的控制，人工選定產(chǎn)品型號(hào)后發(fā)送信號(hào)到機(jī)器人控制柜，期間與噴房、輸送等各個(gè)信號(hào)間進(jìn)行互鎖；PLC調(diào)用相關(guān)的噴涂軌跡完成噴涂作業(yè)。


機(jī)器人涂裝生產(chǎn)線設(shè)備盡量采用經(jīng)濟(jì)、可靠、成熟的先進(jìn)技術(shù)。比如新型干式漆霧過(guò)濾的噴漆室技術(shù)、柔性全自動(dòng)噴涂機(jī)器人技術(shù)、烘干室結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與加熱系統(tǒng)及余熱回收利用技術(shù)、新型輸送系統(tǒng)技術(shù)、先進(jìn)的廢氣凈化處理系統(tǒng)等。關(guān)鍵和核心設(shè)備（如：噴涂系統(tǒng)中的機(jī)器人噴槍、自動(dòng)配料系統(tǒng)、檢測(cè)儀器和控制系統(tǒng)等）優(yōu)先選用國(guó)際品牌、國(guó)內(nèi)中外合資品牌，比如榮德機(jī)器人。