單點(diǎn)測(cè)距激光雷達(dá)

單點(diǎn)激光雷達(dá)是基于TOF即時(shí)間飛行法，采用相位法實(shí)現(xiàn)測(cè)距功能。產(chǎn)品發(fā)出經(jīng)調(diào)制的近紅外光，遇物體后反射，單點(diǎn)激光雷達(dá)通過(guò)計(jì)算調(diào)制紅外光的發(fā)射、反射后產(chǎn)生的相位差，來(lái)?yè)Q算與被測(cè)目標(biāo)物體之間的距離，以產(chǎn)生深度信息。

單點(diǎn)激光雷達(dá)具有IP65防塵防水等級(jí)，抗強(qiáng)光干擾。它體積小，操作簡(jiǎn)單，能精準(zhǔn)探測(cè)快速移動(dòng)車輛，準(zhǔn)確性高達(dá)99%。北醒激光雷達(dá)在產(chǎn)品設(shè)計(jì)之初，就考慮到工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用需求：升級(jí)產(chǎn)品至IP67防護(hù)等級(jí)，出廠抗震測(cè)試，一系列溫度建模測(cè)試增強(qiáng)產(chǎn)品穩(wěn)定性。單點(diǎn)激光雷達(dá)無(wú)需具備2D激光雷達(dá)的二次開(kāi)發(fā)能力，內(nèi)置獨(dú)立算法可同時(shí)測(cè)出車速、車長(zhǎng)、車寬、車高等多項(xiàng)數(shù)據(jù)，成本較低，后期維修簡(jiǎn)單，整體性價(jià)比非常高。

單點(diǎn)激光雷達(dá)產(chǎn)品介紹

單點(diǎn)激光雷達(dá)，是國(guó)內(nèi)采用同軸TOF技術(shù)研發(fā)的工業(yè)級(jí)產(chǎn)品。在礦區(qū)環(huán)境下工作，對(duì)相應(yīng)的傳感器產(chǎn)品要求嚴(yán)苛：高的防護(hù)等級(jí)、抗干擾和串?dāng)_、抗強(qiáng)震動(dòng)、工作溫度范圍廣、功耗低等?；诩t外激光和紅色激光的特性和原理，提供高性價(jià)比的產(chǎn)品，很遠(yuǎn)距離可到50m（@90%反射率），主要用于自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)、無(wú)人機(jī)定高及避障、行車防撞等領(lǐng)域，也可用于快速移動(dòng)物體的距離探測(cè)。

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激光雷達(dá)的點(diǎn)云特征表達(dá)

激光雷達(dá)的稀疏點(diǎn)云成像與稠密像素點(diǎn)的圖像成像不同，點(diǎn)云都是連續(xù)的，圖像是離散的；激光雷達(dá)隨著深入集成化，成本隨之下降，讓激光雷達(dá)從只應(yīng)用于航天、軍事類行業(yè)到現(xiàn)在應(yīng)用于生活中。點(diǎn)云可以反應(yīng)真實(shí)世界目標(biāo)的形狀、姿態(tài)信息，但是缺少紋理信息；圖像是對(duì)真實(shí)世界的目標(biāo)離散化后的表達(dá)，缺少目標(biāo)的真實(shí)尺寸；圖像可以直接作為cnn網(wǎng)絡(luò)的輸入，而稀疏點(diǎn)云則需要做一些預(yù)處理。

因此，為了完成3D目標(biāo)檢測(cè)任務(wù)，需要對(duì)稀疏點(diǎn)云做特征表達(dá)，這里介紹3種方式：1）離散化后，手動(dòng)（hand-crafted）提取特征，或者利用深度學(xué)習(xí)模型提取特征；2）點(diǎn)對(duì)點(diǎn)特征（point-wise feature）提取；3）特征融合。