松下伺服器修理之三菱伺服電機(jī)的幾種制動(dòng)方式有什么區(qū)別呢？
    

這三者之間的區(qū)別：

（1）再生制動(dòng)有行為上的服務(wù)器正常工作時(shí)，停止，在緊急情況下的故障，斷電不制動(dòng)電動(dòng)機(jī)。動(dòng)態(tài)制動(dòng)和電磁制動(dòng)的工作沒(méi)有電源。

（2）再生制動(dòng)系統(tǒng)的工作自動(dòng)，和動(dòng)態(tài)制動(dòng)器和電磁制動(dòng)器工作的外部繼電器控制的需要。

（3）電磁制動(dòng)器一般開(kāi)始于SV，否則將可能導(dǎo)致放大器過(guò)載。動(dòng)態(tài)制動(dòng)一般開(kāi)始于SV或主電路斷電，否則會(huì)造成動(dòng)態(tài)制動(dòng)電阻過(guò)熱。

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松下伺服器修理的調(diào)試方法

一、初始化參數(shù)

在接通線路之前，需要先將數(shù)據(jù)初始化。

在控制選項(xiàng)上：選則好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡接通電路時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉保存狀態(tài)，確保控制卡在下次通電時(shí)保持關(guān)閉狀態(tài)。

在松下伺服器修理上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制；如果本身要求不是很高，或者基本沒(méi)有實(shí)時(shí)性的要求，用位置控制方式對(duì)上位控制器沒(méi)有很高的要求。編碼器信號(hào)輸出的齒輪比；設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使松下伺服器修理工作中的極限設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如，山洋是設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速，出廠值為500，如果你只準(zhǔn)備讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作，那么，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。

二、接通線路

將控制卡斷電，連接控制卡與松下伺服器修理之間的信號(hào)線。以下線路是一定要接的：控制卡的模擬量輸出線、使能信號(hào)線、伺服輸出的編碼器信號(hào)線。檢查接線有無(wú)問(wèn)題，電機(jī)和控制卡電腦上電。此時(shí)電機(jī)靜止，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果電機(jī)轉(zhuǎn)不動(dòng)，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很嚴(yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置。用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置。

三、試方向

對(duì)于一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號(hào)的方向不正確，后果是很嚴(yán)重的。通過(guò)控制卡打開(kāi)松下伺服器修理的使能信號(hào)。這時(shí)松下伺服器修理應(yīng)該低速轉(zhuǎn)動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì)有抑制零漂的指令或參數(shù)。使用這個(gè)指令或參數(shù)，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)參數(shù)控制。如果不能控制，需要檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加；給出負(fù)數(shù)，電機(jī)反轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。如果電機(jī)帶有負(fù)載，行程有限，不要采用這種方式。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓，建議在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù)，使其一致。

四、抑制零漂

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，需要將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細(xì)調(diào)整，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有不確定性，所以電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。

五、建立閉環(huán)控制

再次通過(guò)控制卡將松下伺服器修理使能信號(hào)放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于調(diào)節(jié)大小，這個(gè)需要個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，如果無(wú)經(jīng)驗(yàn)，就輸入控制卡能允許的下限。將控制卡和松下伺服器修理的使能信號(hào)打開(kāi)。這時(shí)，電機(jī)已經(jīng)能夠隨著運(yùn)動(dòng)指令大致運(yùn)作了。

六、調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

小心調(diào)節(jié)參數(shù)，確保電機(jī)會(huì)隨著按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗(yàn)，這里只能從略了。

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安川伺服器常見(jiàn)故障及維修方案-開(kāi)關(guān)電源損壞

開(kāi)關(guān)電源損壞是眾多變頻器常見(jiàn)的故障，通常是由于開(kāi)關(guān)電源的負(fù)載發(fā)生短路造成的，在眾多變頻器的開(kāi)關(guān)電源線路設(shè)計(jì)上，安川變頻器因該說(shuō)是比較成功的。616G3采用了兩級(jí)的開(kāi)關(guān)電源，有點(diǎn)類似于富士G5先由級(jí)開(kāi)關(guān)電源將直流母線側(cè)500多伏的直流電壓轉(zhuǎn)變成300多伏的直流電壓。然后再通過(guò)高頻脈沖變壓器的次級(jí)線圈輸出5V、12V、24V等較低電壓供變頻器的控制板，驅(qū)動(dòng)電路，檢測(cè)電路等做電源使用。在第二級(jí)開(kāi)關(guān)電源的設(shè)計(jì)上安川變頻器使用了一個(gè)叫做TL431的可控穩(wěn)壓器件耒調(diào)整開(kāi)關(guān)管的占空比，從而達(dá)到穩(wěn)定輸出電壓的目的。前幾期我們談到的LG變頻器也使用了類似的控制方式。用作開(kāi)關(guān)管的QM5HL-24以及TL431都是較容易損壞的器件。如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC，或低端運(yùn)動(dòng)控制器），就用位置方式控制。此外當(dāng)我們?cè)谑褂弥腥缛袈?tīng)到刺耳的尖叫聲，這是由脈沖變壓器發(fā)出的，很有可能開(kāi)關(guān)電源輸出側(cè)有短路現(xiàn)象。我們可以從輸出側(cè)查找故障。此外當(dāng)發(fā)生無(wú)顯示，控制端子無(wú)電壓，DC12V,24V風(fēng)扇不運(yùn)轉(zhuǎn)等現(xiàn)象時(shí)我們首先應(yīng)該考慮是否開(kāi)關(guān)電源損壞了。

對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析

觀點(diǎn)一：

當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了，可減小增益值。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車了，可能是電機(jī)相序不正確。

觀點(diǎn)二：

1、PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)候，容易引起電機(jī)抖動(dòng)，特別是加上D后，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P，減少I，不要加D。

2、編碼器接線接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng)。

3、負(fù)載慣量過(guò)大，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器。

4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng)，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線，讓信號(hào)線遠(yuǎn)離動(dòng)力線。

　　5、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī)，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。我也來(lái)說(shuō)^^: 伺服電機(jī)分為直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。對(duì)運(yùn)動(dòng)中的動(dòng)態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對(duì)松下伺服器修理進(jìn)行調(diào)整。 伺服電機(jī)的抖動(dòng)鳴叫跟本身機(jī)械結(jié)構(gòu)(如直流伺服電機(jī)經(jīng)常出現(xiàn)的電刷故障)、速度環(huán)問(wèn)題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數(shù)設(shè)置不當(dāng)或伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和放大板故障）、負(fù)載慣量（導(dǎo)軌或絲桿出現(xiàn)問(wèn)題）、電氣（制動(dòng)沒(méi)打開(kāi)，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關(guān)！