六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人是一種用來(lái)從事繁重的重復(fù)性制造工作的自動(dòng)化設(shè)備，6軸關(guān)節(jié)機(jī)器人負(fù)責(zé)那些對(duì)人類(lèi)來(lái)說(shuō)非常困難、危險(xiǎn)或枯燥的任務(wù)。常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)：六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見(jiàn)，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。

六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)較為復(fù)雜，因?yàn)樵谕蟛客瑫r(shí)集成了三種運(yùn)動(dòng)。小型的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部關(guān)節(jié)主要采用諧波減速器。常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)，其腕部關(guān)節(jié)用到了兩個(gè)諧波減速器，兩個(gè)同步齒型帶傳動(dòng)輸入，中間還用到了一對(duì)錐齒輪副傳動(dòng)。

四軸機(jī)器人常用的輔助設(shè)備之翻轉(zhuǎn)臺(tái)、夾具

四軸機(jī)器人可以模仿人的動(dòng)作，用固定的程序進(jìn)行抓取產(chǎn)品，搬運(yùn)產(chǎn)品，控制住沖床沖壓，這種操作簡(jiǎn)單方便，又可以替代人工作業(yè)，是加工企業(yè)提高生產(chǎn)效率，節(jié)約生產(chǎn)成本的產(chǎn)品。四軸機(jī)器人很多時(shí)候分為裸機(jī)和整機(jī)，整機(jī)除了四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人本身外，還有一些輔助設(shè)備。如：

1、翻轉(zhuǎn)臺(tái)

翻轉(zhuǎn)臺(tái)只有在搬運(yùn)模式下才可以使用翻轉(zhuǎn)臺(tái)功能，因?yàn)樯狭蠙C(jī)取了產(chǎn)品直接放在沖床里沖壓沒(méi)有必要再反轉(zhuǎn)產(chǎn)品，下料機(jī)產(chǎn)品直接放在放料臺(tái)就可以了，沒(méi)有必要再反轉(zhuǎn)放料；翻轉(zhuǎn)可聯(lián)機(jī)使用也可以單獨(dú)使用，根據(jù)產(chǎn)品而定！

翻轉(zhuǎn)臺(tái)的功能分為單機(jī)翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)，連線(xiàn)都是由四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人連接到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上，連線(xiàn)時(shí)候不分單機(jī)翻轉(zhuǎn)與聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)；

單機(jī)翻轉(zhuǎn)：四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上翻轉(zhuǎn)，然后再?gòu)姆D(zhuǎn)臺(tái)下取下產(chǎn)品放到下工位進(jìn)行沖壓。

聯(lián)機(jī)翻轉(zhuǎn)：四軸關(guān)節(jié)機(jī)器人從上工位取料后放到翻轉(zhuǎn)臺(tái)上翻轉(zhuǎn)，然后下一臺(tái)沖壓機(jī)械手再?gòu)姆D(zhuǎn)臺(tái)上取下產(chǎn)品。

2、夾具

夾具是生產(chǎn)中無(wú)處不在，服務(wù)于制造生產(chǎn)的輔助工具，是解決生瓶頸、提高生產(chǎn)效率，節(jié)約人工成本。四軸機(jī)器人自動(dòng)吸夾產(chǎn)品，以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化生產(chǎn)。夾具可根據(jù)用戶(hù)的需求，量身定做，根據(jù)產(chǎn)品而定！

機(jī)械手可以進(jìn)行單調(diào)危險(xiǎn)的工作，降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)?；a(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名操作工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。理論上可以全天24小時(shí)工作，且誤差率比人工更低，速度更快?，F(xiàn)代化的沖壓加工不僅要求質(zhì)量gao，同時(shí)還要求生產(chǎn)效率gao，對(duì)于沖壓生產(chǎn)線(xiàn)來(lái)說(shuō)，沖壓機(jī)器人不僅彌補(bǔ)了人工送料的不足，同時(shí)還具備精度gao、效率gao、便于管理、高質(zhì)量等優(yōu)點(diǎn)。?

多關(guān)節(jié)機(jī)械手的優(yōu)點(diǎn)是:動(dòng)作靈活、運(yùn)動(dòng)慣性小、通用性強(qiáng)、能抓取靠近機(jī)座的工件，并能繞過(guò)機(jī)體和工作機(jī)械之間的障礙物進(jìn)行工作.隨著生產(chǎn)的需要，對(duì)多關(guān)節(jié)手臂的靈活性，定位精度及作業(yè)空間等提出越來(lái)越高的要求。