工業(yè)機器人控制系統(tǒng)分類？給每一個自由度施加一定規(guī)律的控制作用，工業(yè)機器人就可實現(xiàn)要求的空間軌跡。  

1、自適應(yīng)控制系統(tǒng)：

當(dāng)外界條件變化時，為保證所要求的品質(zhì)或為了隨著經(jīng)驗的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過程是基于操作機的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，一直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時間和條件自動改變。  

1）Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中。另一個重要進步是“物聯(lián)網(wǎng)”的出現(xiàn)，而且隨著更多產(chǎn)品、家電、可穿戴設(shè)備以及公開位置的傳感器開始聯(lián)網(wǎng)，并全天候發(fā)送信息，“物聯(lián)網(wǎng)”將越來越龐大。  

2）Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Device net、AB Remote I/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。

工業(yè)機器人編程方式：  

（1）物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實現(xiàn)起動，停車的程序操作，只能用于簡單的拾起和放置作業(yè)。  

（2）在線編程。通過人的示教來完成操作信息的記憶過程編程方式，包括直接示教（即手把手示教）模擬示教和示教盒示教。  

（3）離線編程。不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過使用高ji機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。

民用

在1967年日本召開的一屆機器人學(xué)術(shù)會議上，就提出了兩個有代表性的定義。成本方面，合作型機器人的成本僅僅接近于一個傳統(tǒng)工業(yè)機器人的四分之一，加上新型機器人可為工廠實現(xiàn)更快的周轉(zhuǎn)，同時提高產(chǎn)品質(zhì)量，從而得以實現(xiàn)更短的投資回報期。一是森政弘與合田周平提出的：“機器人是一種具有移動性、個體性、智能性、通用性、半機械半人性、等7個特征的柔性機器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動性、智能性、個體性、半機械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動性等10個特性來表示機器人的形象。另一個是加藤一郎提出的具有如下3個條件的機器稱為機器人：1.具有腦、手、腳等三要素的個體；2.具有非接觸傳感器（用眼、耳接受遠方信息）和接觸傳感器；3.具有平衡覺和固有覺的傳感器。

禮儀機器人

對不同任務(wù)和特殊環(huán)境的適應(yīng)性，也是機器人與一般自動化裝備的重要區(qū)別。裝配機器人是柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備，由機器人操作機、控制器、末端執(zhí)行器和傳感系統(tǒng)組成。這些機器人從外觀上已遠遠脫離了起初仿人型機器人和工業(yè)機器人所具有的形狀，更加符合各種不同應(yīng)用領(lǐng)域的特殊要求，其功能和智能程度也大大增強，從而為機器人技術(shù)開辟出更加廣闊的發(fā)展空間。中國工程yuan院長宋健指出：“機器人學(xué)的進步和應(yīng)用是20世紀自動控制尤其有說服力的成就，是當(dāng)代高意義上的自動化”。機器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴大正引起國際上重新認識機器人技術(shù)的作用和影響。