運(yùn)動(dòng)自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動(dòng)所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動(dòng)和繞軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目來(lái)表示。

自由物體在空間有六個(gè)自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個(gè)自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對(duì)末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時(shí)，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動(dòng)方式上，可以分為直線運(yùn)動(dòng)和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)兩種，應(yīng)用簡(jiǎn)記符號(hào)P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動(dòng)自由度的特點(diǎn)，如RPRR表示機(jī)械手具有四個(gè)自由度，從基座開(kāi)始到臂端，運(yùn)動(dòng)的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)自由度還有運(yùn)動(dòng)范圍的限制。

多聯(lián)機(jī)桁架機(jī)械手自動(dòng)線滿(mǎn)足單流體工件從毛坯件開(kāi)始，經(jīng)過(guò)粗加工、精加工、自動(dòng)磨、自動(dòng)銑、自動(dòng)鉆攻、自動(dòng)檢測(cè)、自動(dòng)清洗烘干、自動(dòng)碼垛裝箱、自動(dòng)物流等等各生產(chǎn)工序后直接入庫(kù)。多聯(lián)機(jī)自動(dòng)線采用模塊化設(shè)計(jì)，基于單機(jī)版或雙機(jī)版的桁架機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)單元進(jìn)行無(wú)縫拼接聯(lián)線，實(shí)現(xiàn)多工位多工序聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)。整線配置設(shè)備監(jiān)控系統(tǒng)與訂單管理系統(tǒng)，是實(shí)現(xiàn)數(shù)字化工廠的解決方案。

一個(gè)良好的產(chǎn)品能夠左右用戶(hù)對(duì)使用產(chǎn)品的感受，如果產(chǎn)品指標(biāo)不合格，那么公司就會(huì)存在庫(kù)存堆積，造成利益虧損。所以機(jī)械手相對(duì)于人工來(lái)說(shuō)，精度更高，外觀更美，產(chǎn)品壽命得到了明顯的提升。

還有一點(diǎn)就是生產(chǎn)效率的改變，公司一般都以盈利為目的。那么，良好的生產(chǎn)效率得以保障是公司盈利的一大手段，如果相同時(shí)間內(nèi)，機(jī)械手的工作效率明顯大于人工生產(chǎn)，那么一般公司都會(huì)選擇機(jī)械手來(lái)進(jìn)行生產(chǎn)。

高速機(jī)械手的雙截式手臂采用高剛性線性滑軌及鋁合金結(jié)構(gòu)梁，特殊設(shè)計(jì)的皮帶倍速機(jī)構(gòu)，大符度的縮短上下手臂的結(jié)構(gòu)高度，上下氣缸只需一半的行程即可達(dá)到全行程。除了可增加上下行的速度及穩(wěn)定度，并且可配合廠房高度低之場(chǎng)所。

高速機(jī)械手的功能：

橫行伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)：橫行軸可選用AC伺服馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，并采用精密級(jí)行星減速機(jī)以齒輪齒條傳動(dòng)，速度快定位精準(zhǔn)；定位精度達(dá)∮0.1mm?？蓱?yīng)用于需定位精準(zhǔn)之取出。