3）定期檢查

檢查是否漏油；檢查齒輪游隙是否過大；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機械手間的電纜是否受損。

4）固定螺栓的檢查

將機械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺栓和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體。這樣可避免緊固件服飾；如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料。

2、軸制動測試

在操作過程中，每個軸電機制動器都會正常磨損。為確定制動器是否正常工作，此時必須進(jìn)行測試。

三、變位機和焊機部分

■變位機變速箱換油因貴司已自行給變位機進(jìn)行過油脂的更換操作，故本次保養(yǎng)服務(wù)變位機無需進(jìn)行油脂更換，但本次保養(yǎng)會對變位機做外部清潔服務(wù)；

■焊機維護(hù)

檢查各線路及零附件是否完好；

對電焊機內(nèi)部用壓縮空氣（不含水分）清除內(nèi)部的粉塵（一定要切斷電源后再清掃，在去除粉塵時，應(yīng)將上部及兩側(cè)板取下，然后按順序由上向下吹，附著油脂類用布擦凈）；

檢查保險絲是否符合要求，有無氧化及嚴(yán)重過熱現(xiàn)象；

電流調(diào)節(jié)裝置，應(yīng)符合調(diào)節(jié)范圍的要求；

檢查設(shè)備各部潤滑情況。

觀察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led顏色，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒有外部緊急停止信號輸入，與機器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板損壞。< p=''>

③發(fā)那科機器人線路損壞。

對機器人控制器與機器人本體的外部連線電纜RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機器人伺服電機電源、抱閘控制線，RP1為機器人伺服電機編碼器信號以及控制電源、末端執(zhí)行器、編碼器上數(shù)據(jù)存儲的電池等線路。

六軸機器人可以放置一個物體或結(jié)束臂工具在空間中的任何位置，他們的工作范圍內(nèi)的物體，并能定時工具或物體在任何方向（橫滾，俯仰，偏航）機器人具有7個或更多的運動軸，放置在導(dǎo)軌上的任何上述六軸機器人介紹的第七軸，或自由度。同樣的，一個四軸碼的機器人由安裝在導(dǎo)軌上的機器人運動的添加，就可以有一個第五軸。隨著六軸機器人的廣泛應(yīng)用，六軸機器人行業(yè)發(fā)展的越來越快,我們必須要對六軸的基本概念有一定的了解。