世界物流技能展開的新趨勢(shì)之一，而移動(dòng)機(jī)器人是其中的核心技能和設(shè)備，是用現(xiàn)代物流技能配合、支撐、改造、進(jìn)步傳統(tǒng)出產(chǎn)線，完結(jié)點(diǎn)對(duì)點(diǎn)主動(dòng)存取的高架箱儲(chǔ)、作業(yè)和轉(zhuǎn)移相結(jié)合，完結(jié)精細(xì)化、柔性化、信息化，縮短物流流程，下降物料損耗，削減占地面積，下降制作投資等的高新技能和配備。

弧焊機(jī)器人

弧焊機(jī)器人首要應(yīng)用于各類轎車零部件的焊接出產(chǎn)。在該范疇，世界大型工業(yè)機(jī)器人出產(chǎn)企業(yè)首要以向成套配備供貨商供給單元產(chǎn)品為主。

要害技能包含：

(1)弧焊機(jī)器人體系優(yōu)化集成技能：弧焊機(jī)器人選用溝通伺服驅(qū)動(dòng)技能以及高精度、高剛性的RV減速機(jī)和諧波減速器，具有良好的低速安穩(wěn)性和高速動(dòng)態(tài)響應(yīng)，并可完結(jié)免保護(hù)功用。

(2)和諧操控技能：操控多機(jī)器人及變位機(jī)和諧運(yùn)動(dòng)，既能保持焊槍和工件的相對(duì)姿態(tài)以滿意焊接工藝的要求，又能防止焊槍和工件的磕碰。

(3)準(zhǔn)確焊縫軌道盯梢技能：結(jié)合激光傳感器和視覺傳感器離線作業(yè)方式的長處，選用激光傳感器完結(jié)焊接過程中的焊縫盯梢，進(jìn)步焊接機(jī)器人對(duì)雜亂工件進(jìn)行焊接的柔性和適應(yīng)性，結(jié)合視覺傳感器離線觀察取得焊縫盯梢的殘余誤差，基于誤差計(jì)算取得補(bǔ)償數(shù)據(jù)并進(jìn)行機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌道的批改，在各種工況下都能取得的焊接質(zhì)量。

1．手工電孤焊

手工電紙是以焊條與焊件作為兩個(gè)電極，利用兩個(gè)電極之間產(chǎn)生的電弧放電時(shí)產(chǎn)生的熱量使金屬熔化，從而使兩塊金屬熔合成一體。電弧放電時(shí)中心部分溫度高達(dá)3000°C-4000°C。焊條由焊芯和藥皮組成。焊芯的主要成分是鋼，另外含有微量碳、錳、硅、鉻、鎳、硫、磷等化學(xué)元素。藥皮中主要含有氧化鐵、氧化錳和氧化鈦等化合物。

沖壓機(jī)械手的精度設(shè)計(jì)要求工件定位準(zhǔn)確，抓取精度高，重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。 　　

由殼體零件的設(shè)計(jì)要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴(yán)格的精度要求(0.1mm)。設(shè)計(jì)中我們?nèi)?dòng)力頭回轉(zhuǎn)中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動(dòng)力頭回轉(zhuǎn)中心線與沖壓機(jī)械手中心線之間的垂直度為0.03mm，同時(shí)還對(duì)自動(dòng)送料機(jī)械手的定位準(zhǔn)確性提出了較高的要求。

機(jī)器人控制器是整個(gè)焊接機(jī)械手系統(tǒng)的大腦，它由計(jì)算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、焊接機(jī)械手專用語言、焊接機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)軟件、焊接機(jī)械手控制軟件、焊接機(jī)械手自診斷及自保護(hù)軟件等?？刂破髫?fù)責(zé)處理焊接機(jī)械手工作過程中的焊接機(jī)械手全部信息和焊接機(jī)械手控制其全部動(dòng)作。

所有現(xiàn)代機(jī)器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)通過系統(tǒng)總線實(shí)現(xiàn)對(duì)不同組件的驅(qū)動(dòng)及協(xié)調(diào)控制。