運(yùn)動各軸到適當(dāng)位置（比如讓五軸下垂，或卸下工具等) 檢測各軸張力，調(diào)節(jié)各軸偏心輪張力至標(biāo)準(zhǔn)范圍內(nèi) ，緊固鎖緊螺帽；

■變速箱漏油及損壞情況

觀察各軸接縫及油封、電機(jī)等處有無油漬，用白布（紙）試檫，透明泛綠色為潤；

■主軸變速箱換油

運(yùn)動各軸到合適位置：準(zhǔn)備油管，廢油桶，油品等，放油（注意:先打開下蓋，再打開上蓋）放油

完畢，裝上下蓋，按量進(jìn)油（泵或漏斗，用泵則不要裝油嘴，下口進(jìn)）

該軸低速運(yùn)動后，裝上油嘴蓋，廢油處理，清潔；

■腕部軸變速箱換油

緊固各單元模塊，檢查所有指示燈有無異常，清潔PC機(jī)風(fēng)扇；

■檢測控制柜蓄電池以及PC機(jī)主板上的CMOS 電池電量，并記錄

■檢查所有電氣線路有無破損老化的情況，特別是X31信號線，X11安全通道接口

■PLC 檢測與安全有關(guān)的PLC 信號

■測量機(jī)器人進(jìn)線電壓，驅(qū)動電壓

■檢查安全回路及安全裝置

■檢測示教器按鍵的有效性，急?；芈肥欠裾?，顯示屏是否正常顯示，觸摸屏功能是否正常，電纜線有無破損

■機(jī)器人項(xiàng)目備份功能，文件傳輸功能檢測

■機(jī)器人負(fù)載測試

手動關(guān)閉輸出信號

當(dāng)我們在測試程序或者正常使用時（已經(jīng)打開了輸出信號），有時候會遇到突發(fā)情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預(yù)熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關(guān)閉輸出信號。相較于服務(wù)機(jī)器人，工業(yè)機(jī)器人更能在研發(fā)、制造上體現(xiàn)“中國智造”的競爭力。在問題解決完畢后我們可以再次用kcp打開輸出信號。（其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷）

解決方案：顯示→輸入/輸出端→數(shù)字輸出端→按住驅(qū)動→數(shù)（關(guān)閉或者打開）

長期不更換油脂會造成機(jī)器人六個軸被已經(jīng)變質(zhì)的油脂堵塞,不僅不會對減速器潤滑反而會加重磨

損，減短機(jī)器人的使用壽命。更換油脂時我們明顯可以看到里面的油脂已經(jīng)渾濁并伴隨刺激性氣味,所以及

時更換油脂是I業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)必須要做的。

工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)更換油脂建議讓專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)服務(wù)商進(jìn)行操作，要 是我們自己更換油脂的

話,可能會由于操作不當(dāng)而造成故障, 機(jī)器人維修和機(jī)器人保養(yǎng)都是需要專業(yè)工程師來操作的。