焊接機(jī)器人裝備

點焊機(jī)器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對于容量較大的變壓器，已經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把50Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進(jìn)行二次整流，用直流電焊接。焊接參數(shù)由定時器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時器已經(jīng)微機(jī)化，因此機(jī)器人控制柜可以直接控制定時器，無需另配接口。點焊機(jī)器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，如圖4所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機(jī)驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預(yù)置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。點焊用機(jī)器人不僅要有足夠的負(fù)載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準(zhǔn)確，以減少移位的時間，提高工作效率。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：

1）每個焊點的焊接周期可大幅度降低，因為焊鉗的張開程度是由機(jī)器人控制的，機(jī)器人在點與點之間的移動過程、焊鉗就可以開始閉合；而焊完一點后，焊鉗一邊張開，機(jī)器人就可以一邊位移，不必等機(jī)器人到位后焊鉗才閉合或焊鉗完全張開后機(jī)器人再移動；

2）焊鉗張開度可以根據(jù)工件的情況任意調(diào)整，只要不發(fā)生碰撞或干涉盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，以節(jié)省焊鉗開合所占的時間。

3）焊鉗閉合加壓時，不僅壓力大小可以調(diào)節(jié)，而且在閉合時兩電極是輕輕閉合，減少撞擊變形和噪聲。

自動焊接機(jī)械手的生產(chǎn)工藝及維護(hù)
產(chǎn)品超級自動焊接機(jī)械手是一種模仿人手的部分動作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運(yùn)或操作的自動機(jī)械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機(jī)械手可分為搬運(yùn)堆垛機(jī)械手、拉伸機(jī)械手、進(jìn)給機(jī)械手、焊接機(jī)械手、熱鍛焊接機(jī)械手等。
焊接機(jī)械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，機(jī)械手按照一定的程序、時間和位置來完成規(guī)定的傳動位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機(jī)械手應(yīng)用為廣泛。
焊接機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)也是工業(yè)機(jī)械手的重要組成部分。根據(jù)動力來源的不同，工業(yè)機(jī)械手的驅(qū)動機(jī)構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機(jī)械驅(qū)動四大類。電動機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應(yīng)性。機(jī)械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應(yīng)用。
當(dāng)然，焊接機(jī)械手的日常維護(hù)也是必不可少的，例如每個運(yùn)動部件、導(dǎo)軌和滾輪都要涂上潤滑脂，封閉傳動部件要加注潤滑油，使部件運(yùn)動靈活;關(guān)鍵是要維護(hù)平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運(yùn)動平直。
同時，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機(jī)械手的導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等運(yùn)動部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運(yùn)動部件的靈活運(yùn)動。各滑動導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運(yùn)動部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問題及時修理或更換，并將螺母吊起。
此外，還要檢查焊接機(jī)械手各行程開關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機(jī)械保護(hù)塊是否松動或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。焊接機(jī)器人是在工業(yè)機(jī)器人的端部法蘭上安裝焊鉗或焊接(切割)槍，以便焊接、切割或熱噴涂。每三個月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動操作人員保持繼電器、旋鈕、開關(guān)清潔、接觸良好。

根據(jù)自動焊接的優(yōu)點，國內(nèi)外采用自動或半自動的方法實現(xiàn)了相貫線焊縫的焊接

其中一種是通過機(jī)械凸輪靠?；蚪嵌缺平鼇韺崿F(xiàn)相貫線的焊接過程。這些焊接設(shè)備通常對焊接質(zhì)量和效率的控制不穩(wěn)定，缺乏反饋和數(shù)字化管理。另一種方法是利用通用的弧焊機(jī)器人實現(xiàn)相貫線焊縫的焊接過程。這種方法一般采用教學(xué)法和法，繁瑣，適應(yīng)性差。而一般的弧焊機(jī)器人一般價格昂貴，不適合批量生產(chǎn)。其次，對于負(fù)責(zé)焊接機(jī)器人系統(tǒng)集成的人員、系統(tǒng)安全設(shè)備的設(shè)計、制造人員必須理解掌握安全護(hù)欄以及安全設(shè)備的，有必要通讀手冊了解出現(xiàn)緊急情況時需采取的正確操作和措施。

隨著信息技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，數(shù)字信息在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用越來越廣泛。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝

本文通過對相貫線焊接機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機(jī)器人，能夠根據(jù)實際工作情況準(zhǔn)確地調(diào)整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機(jī)器人的適應(yīng)性;在焊接過程中，實現(xiàn)了焊接數(shù)據(jù)向上層網(wǎng)絡(luò)的實時傳輸，實現(xiàn)了焊接過程的自動化和數(shù)字化，大大提高了焊接效率和穩(wěn)定性，對提高相貫線焊接的焊接質(zhì)量具有重要意義。焊接機(jī)器人的選用原則有哪些焊接機(jī)器人的使用不僅可以穩(wěn)定和提高焊接質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，而且還降低了對工人焊接技術(shù)的要求，從而縮短了產(chǎn)品升級的準(zhǔn)備周期，減少了相應(yīng)的設(shè)備投資。

機(jī)器人焊接常見問題、解決措施及操作注意事項
焊接機(jī)器人是從事焊接(包括切割和噴涂)的工業(yè)機(jī)器人。它主要包括兩部分:機(jī)器人和焊接設(shè)備。機(jī)器人由機(jī)器人本體和控制柜(硬件和軟件)組成。焊接設(shè)備以電弧焊和點焊為例，由焊接電源(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(jī)(電弧焊)、焊槍(焊鉗)等部件組成。對于智能機(jī)器人，還應(yīng)配備傳感系統(tǒng)，如激光或攝像機(jī)傳感器及其控制裝置。一、焊接機(jī)器人常見問題(1)焊接偏差問題:可能是焊接位置不正確或焊槍搜索問題造成的。此時，應(yīng)考慮并調(diào)整焊槍中心位置是否準(zhǔn)確。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，必須通過重新調(diào)零來檢查和校正機(jī)器人各軸的零位。(2)咬邊問題:可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。(3)氣孔問題:可能是氣體保護(hù)不良、工件底漆過厚或保護(hù)氣體干燥不足造成的，可通過相應(yīng)的調(diào)整進(jìn)行處理。(4)飛濺過大:可能是焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分或焊絲伸出長度過長造成的。焊接參數(shù)可通過適當(dāng)調(diào)節(jié)機(jī)器功率來改變，氣體配比表可調(diào)節(jié)混合氣體的比例，焊槍與工件的相對位置可調(diào)節(jié)。(5)焊縫末端冷卻后形成弧坑的問題:編程時，可在工作步驟中增加埋弧坑的功能，將其填滿。2.機(jī)器人系統(tǒng)故障(1)槍碰撞?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或焊槍傳輸控制協(xié)議不準(zhǔn)確，可以檢查裝配情況或糾正焊槍傳輸控制協(xié)議。(2)電弧故障發(fā)生，電弧不能啟動?？赡苁且驗楹附z不接觸工件或者工藝參數(shù)太小，焊絲可以手動進(jìn)給，焊槍和焊縫之間的距離可以調(diào)節(jié)，或者工藝參數(shù)可以適當(dāng)調(diào)節(jié)。(3)保護(hù)氣體監(jiān)測和報警。冷卻水或保護(hù)氣體的供應(yīng)有故障。檢查冷卻水或保護(hù)氣體管道。數(shù)字化焊接可以通過集成焊接系統(tǒng)建立完整的柔性焊接生產(chǎn)線，并能模擬焊接過程，優(yōu)化焊接工藝本文通過對相貫線焊接機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)的研究，建立了一套相貫線焊接機(jī)器人，能夠根據(jù)實際工作情況準(zhǔn)確地調(diào)整焊接軌跡，提高了相貫線焊接機(jī)器人的適應(yīng)性。作為示教再現(xiàn)機(jī)器人，如何保證工件的質(zhì)量要求工件的裝配質(zhì)量和精度必須具有良好的一致性。