用此產品為何能節(jié)約成本？

1.本產品由于采用了擺線輪結構，相對傳統(tǒng)的滑動摩擦運動，這個結構是滾動摩擦，這樣大大降低了它的磨損，提升了使用壽命，變相節(jié)約了成本；

2.其輸入齒輪采用雙聯(lián)齒輪，相對國內產品的組合齒輪，力學性能更為突出，使使用時間變得更為長久；

3.由于產品相對同類產品來說體積小，慣性也就小，故啟動轉矩小，在電機選型的時候可以選擇轉矩小的便宜的電機，而且在運動過程中小轉矩也會節(jié)約電能；

輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪

輸入軸的旋轉從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進行減速。這是減速部。

差動齒輪減速機構

直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過滾動軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內側僅比RV齒輪數(shù)多一個的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉動直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運動也進行偏心運動。此時如果曲柄軸轉動一周，則RV齒輪就會沿與曲柄軸相反的方向轉動一個齒。這個轉動被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時，外殼側成為輸出側。

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動

輸出機構(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉矢量以1:1的速比傳遞出來。

(1)傳動；

(2)傳遞同樣轉矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，RV減速器由于用了三個行星輪，特別是級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉矩，又加上在結構設計中，讓傳動機構置于行星架的支承主軸承內，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機器人關節(jié)。

(3)傳動比范圍大；

(4)只要設計合理，制造裝配精度保證，就可獲得和小間隙回差；

(5)扭轉剛度大，輸出機構即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構用螺栓聯(lián)結，其扭轉剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構。在額定轉矩下，彈性回差??；

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應用于工業(yè)機器人，機床，檢測設備，系統(tǒng)等領域。

由于減速機使用零件個數(shù)少而且潤滑簡單，各個減速機生產廠家的各型號減速機拆卸與裝配工藝基本相同，所以拆裝方便面，易于維修。先將輸出部分與減速部分聯(lián)接螺絲松開發(fā)區(qū)再下減速部分;余下的是輸入部分的電機或端蓋輸入軸。

減速部分的軸系故障

從輸入部分開始，行檢驗電機有無竄軸，軸承點小或軸承室大;若有則維修或換零部件，將合電機達到單機運轉聲音正常，轉子軸自轉跳動≤0.01MM，以轉子旋轉中心為基準，用百分表測量電機轉子與法蘭端面的垂直度≤0.035MM。也止口的同心度≤0.035;輸入端的輸入軸和端蓋要求也相同;若不合格，這些零件均可上車床找正后配套裝入，再找下檢驗進行處理。兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關鍵齒輪是柔性的，它需要反復的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。