工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致

當(dāng)我們?cè)跓o(wú)限憧憬機(jī)器人時(shí)代的時(shí)候，你可曾知道，機(jī)器人關(guān)鍵的機(jī)械結(jié)構(gòu)之一RV減速機(jī)，到今天，中國(guó)仍然不具備設(shè)計(jì)和制造能力?！笆濉睍r(shí)期，國(guó)家“863”計(jì)劃將其列入重點(diǎn)攻克的技術(shù)瓶頸。國(guó)內(nèi)大學(xué)和科研機(jī)構(gòu)幾年攻關(guān)也只有，沒(méi)有實(shí)物。

機(jī)器人所有核心零部件中，減速機(jī)為關(guān)鍵。

工業(yè)機(jī)器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡(jiǎn)單拆分國(guó)內(nèi)6軸工業(yè)機(jī)器人成本(總成本25萬(wàn)元)，可以看出減速器和伺服電機(jī)兩項(xiàng)成本接近13萬(wàn)元，主要以進(jìn)口為主。

RV減速機(jī)對(duì)機(jī)器人的重要性

機(jī)器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機(jī)，輕載機(jī)器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機(jī)。重載機(jī)器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機(jī)。平均而言，每臺(tái)機(jī)器人使用4.5臺(tái)RV減速器。2013年世界機(jī)器人銷量18萬(wàn)臺(tái)，需使用減速機(jī)90萬(wàn)臺(tái)。

工業(yè)機(jī)器人的動(dòng)力源一般為交流伺服電機(jī)，因?yàn)橛擅}沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，其伺服電機(jī)本身就可以實(shí)現(xiàn)調(diào)速，為什么工業(yè)機(jī)器人還需要減速器呢？工業(yè)機(jī)器人通常執(zhí)行重復(fù)的動(dòng)作，以完成相同的工序；為保證工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中能夠可靠地完成工序任務(wù)，并確保工藝質(zhì)量，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度和重復(fù)定位精度要求很高。因此，提高和確保工業(yè)機(jī)器人的精度就需要采用RV減速器或諧波減速器。精密減速器在工業(yè)機(jī)器人中的另一作用是傳遞更大的扭矩。當(dāng)負(fù)載較大時(shí)，一味提高伺服電機(jī)的功率是很不劃算的，可以在適宜的速度范圍內(nèi)通過(guò)減速器來(lái)提高輸出扭矩。此外，伺服電機(jī)在低頻運(yùn)轉(zhuǎn)下容易發(fā)熱和出現(xiàn)低頻振動(dòng)，對(duì)于長(zhǎng)時(shí)間和周期性工作的工業(yè)機(jī)器人這都不利于確保其、可靠地運(yùn)行。其應(yīng)用從大動(dòng)力的傳輸工作，到小負(fù)荷，的角度傳輸都可以見(jiàn)到減速機(jī)的應(yīng)用，且在工業(yè)應(yīng)用上，減速機(jī)具有減速及增加轉(zhuǎn)矩功能。

RV減速機(jī)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%

作為運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)和零部件的生產(chǎn)商，這兩家公司都在其特定的業(yè)務(wù)領(lǐng)域掌握了核心技術(shù)，控制了很高的市場(chǎng)份額。2003年，帝人精機(jī)和納博克合并組成納博特斯克公司，業(yè)已發(fā)展為RV減速機(jī)行業(yè)的羊，占據(jù)了60%以上的市場(chǎng)，特別在中/重負(fù)荷機(jī)器人上，其RV減速機(jī)市場(chǎng)占有率高達(dá)90%。普通的RV減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比。

此前，納博特斯克宣布將向位于日本津市的主力工廠和中國(guó)江蘇省常州市的中國(guó)工廠合計(jì)投入70億日元，增產(chǎn)減速器，預(yù)計(jì)2017年內(nèi)把產(chǎn)能提高20%，擴(kuò)大至年產(chǎn)80萬(wàn)臺(tái)。

輸出部分的故障主要有四處：

(1)軸承磨損壞，換軸承可;

(2)是輸出軸軸承點(diǎn)磨損，銷孔松動(dòng)。若是軸承點(diǎn)磨損，可以將軸上車床用四爪找正配套，基準(zhǔn)點(diǎn)設(shè)在沒(méi)有磨損的輸出軸定位套臺(tái)和隔-離套臺(tái)上，同心度達(dá)到0.015MM;

(3)輸出軸銷孔松動(dòng)，可以根據(jù)機(jī)型大小和強(qiáng)度而寫(xiě)，一般B3以下可以將原孔過(guò)盈0.015-0.035堵死，重新車平，在兩孔之間錯(cuò)位加工出配合孔;若機(jī)號(hào)較大，可以將底盤(pán)銷孔加掉，留有止口，加工新盤(pán)熱裝后重新車削鏜孔;

(4)機(jī)座軸承孔松動(dòng)后磨損增-大失效，可利用端面和底面找下，垂直度在0.03MM，止口和未磨損的軸承孔找正，擴(kuò)孔配套加工修-復(fù)好磨損的軸承孔，同心度控制在≤0.025MM