TouchSkipFunction接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能

接觸跳轉(zhuǎn)功能，即Touch Skip Function。此功能是一個(gè)選項(xiàng)功能，和標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令不同。標(biāo)準(zhǔn)功能中的Skip Condition指令，是在編程時(shí)設(shè)定一個(gè)條件，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中滿足這個(gè)條件時(shí)，會(huì)立刻跳轉(zhuǎn)到程序其它行。而Touch Skip Function，用于監(jiān)控任意多個(gè)軸的擾動(dòng)扭矩，當(dāng)任意軸的擾動(dòng)超過了設(shè)置的閾值時(shí)，就會(huì)執(zhí)行高速的跳轉(zhuǎn)。使用此功能，可以避免機(jī)器人在位置干涉時(shí)出現(xiàn)碰撞報(bào)警，以保持運(yùn)動(dòng)的連續(xù)性。

當(dāng)設(shè)置Touch Skip功能時(shí)，“SETUP/TOUCH SKIP”界面將會(huì)顯示；使用該功能時(shí)，能夠調(diào)用接觸跳轉(zhuǎn)子程序。

注意：當(dāng)使用Touch Skip功能時(shí)，系統(tǒng)變量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必須為TRUE(默認(rèn)值為FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不為TRUE，請(qǐng)?jiān)O(shè)置為TURE，并重啟。

在“Sch.No.”中輸出一個(gè)值，可改變條件的編號(hào)針對(duì)每一個(gè)軸的擾動(dòng)，可設(shè)置*大值、*小值和enable/disable

焊接機(jī)器人的推廣和普及

經(jīng)過改進(jìn)的焊接機(jī)器人，其手臂更輕，當(dāng)然還配置了高回轉(zhuǎn)小電機(jī)。 這些基礎(chǔ)大大提高了焊接機(jī)器人的速度和加速度。 通過整合負(fù)載重量，它還提高了其加速性能，從而有效縮短了循環(huán)時(shí)間。

另外，焊接機(jī)器人配備了越來越小的手腕，這使得該設(shè)備可以在更小的空間中操作。 通過使用高輸出扭矩，腕部的負(fù)載能力增加，并且抓握工件的形狀選擇范圍擴(kuò)大。 這就是工作效率發(fā)生變化的原因，為焊接機(jī)器人的推廣和普及奠定了良好的基礎(chǔ)。

（1）焊接機(jī)器人存在部分焊接的問題：可能存在焊接位置不正確或焊槍正在尋找的問題。 此時(shí)，考慮TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否正確并進(jìn)行調(diào)整。 如果經(jīng)常發(fā)生這種情況，請(qǐng)檢查機(jī)器人每個(gè)軸的零位并校正中心零點(diǎn)。

（2）咬邊問題：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，焊槍角度或焊槍位置不正確，可以適當(dāng)調(diào)整。

（3）可能出現(xiàn)毛孔問題：可能會(huì)適當(dāng)調(diào)整氣體保護(hù)不良，底漆過厚或工件位置不正確。

（4）濺射問題太多：焊接參數(shù)選擇不當(dāng)，氣體成分部分或焊絲長度過長，可適當(dāng)調(diào)整機(jī)器人功率，改變焊接參數(shù)，調(diào)整氣體配比儀表 調(diào)整混合氣體的比例。 調(diào)整割炬與工件的相對(duì)位置。

使用機(jī)器人焊接有以下優(yōu)勢(shì)：

1.點(diǎn)焊接:使用焊接機(jī)器人在點(diǎn)焊時(shí)，相比人的手工焊可以節(jié)約15%的用量；

2.連續(xù)接：使用焊接機(jī)器人連續(xù)接時(shí)，相比人的手工焊節(jié)約30%的用量；效率大約是人工的3倍；

3.使用機(jī)器人焊接，有過程質(zhì)量控制優(yōu)勢(shì)

人工焊接隨意性較大，無法真正實(shí)現(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)化、一致化焊接，焊接效果波動(dòng)性較大。

機(jī)器人焊接流程化：送絲，預(yù)加熱，提前送氣、滯后送氣，焊接電流，各工步的參數(shù)都通過程序智能控制，完全實(shí)現(xiàn)過程可控制，從而保證焊接質(zhì)量，不會(huì)出現(xiàn)氣孔、焊接缺陷;

4.智能化

在節(jié)約人工成本、提高焊接效率的基礎(chǔ)上，焊接機(jī)器人可以搭配覽眾焊接機(jī)器人專家?guī)?、智能控制系統(tǒng)，可以根據(jù)焊接時(shí)的 熔池狀態(tài)、坡口形狀、氣流量，自動(dòng)實(shí)時(shí)調(diào)整焊接電流、焊槍姿態(tài)，內(nèi)置多套焊接專家數(shù)據(jù)庫。

5. 自動(dòng)焊接機(jī)器人只需人工取、換，無需培訓(xùn)，直接上崗。

6.機(jī)器人焊接無工作情緒、疲勞、效率與品質(zhì)的曲線概率、生手與熟手（人工）落差；焊錫機(jī)器人焊接產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定，效率穩(wěn)定，無情緒，可持續(xù)工作。

7.使用人工焊接，淡季和旺季明顯，訂單多時(shí)趕貨質(zhì)量不穩(wěn)定，忙時(shí)招不到人，閑時(shí)養(yǎng)不起人；而焊接機(jī)器人可24小時(shí)間工作，無疲勞，即使是在淡季也不浪費(fèi)人力資源。

焊接機(jī)器人可以說是在工業(yè)領(lǐng)域中應(yīng)用早與廣的工業(yè)機(jī)器人。因?yàn)樗诖笮驮O(shè)備的生產(chǎn)過程中的常用性和尺寸、位置的標(biāo)準(zhǔn)性，讓其在自動(dòng)化與半自動(dòng)的進(jìn)程中成為了先鋒者。同時(shí)又由于它的材料、技術(shù)、對(duì)象的多樣性，讓焊接機(jī)器人的自動(dòng)化控制設(shè)計(jì)變得更加復(fù)雜。

工業(yè)4.0的到來，對(duì)焊接自動(dòng)化的要求也在提高。

焊接主要分為熔焊、壓焊、釬焊三類。