RV減速機(jī)具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度

相比于諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度。因此在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速機(jī)放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速機(jī)放置在小臂、腕部或手部；行星減速機(jī)一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

同時(shí)，RV減速機(jī)比機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)隨著使用時(shí)間的增長，運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低，故目前許多國家的機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器。

在RV減速機(jī)方面，我國從20世紀(jì)50年代起開始研究行星齒輪傳動(dòng)裝置，60年代從國外引進(jìn)，已在理論和方面取得了一些成果，雖然與國外同類產(chǎn)品相比，我們的產(chǎn)品在整體性能、使用壽命、傳動(dòng)精度及承載能力等方面，仍存在著較多不足之處，但我國的RV減速機(jī)也在不斷地進(jìn)步，近年來不少企業(yè)在該領(lǐng)域都實(shí)現(xiàn)了技術(shù)上的突破，我們應(yīng)該給國產(chǎn)機(jī)器人減速機(jī)以更多的信心和肯定。

減速機(jī)的3種勵(lì)磁方式介紹

減速機(jī)的運(yùn)行需要?jiǎng)?lì)磁裝置來向發(fā)電機(jī)提供定子電源，為發(fā)電機(jī)等設(shè)備提供工作磁場，在這里勵(lì)磁方式也有很多，我們具體來看一下：

　　1、并勵(lì)：勵(lì)磁繞組與減速機(jī)的電樞繞組相并聯(lián)，電機(jī)本身發(fā)出來的端電壓為勵(lì)磁繞組供電。

　　2、串勵(lì)：勵(lì)磁繞組與電樞繞組串聯(lián)后，再接于直流電源，其勵(lì)磁電流為電樞電流。

　　3、復(fù)勵(lì)：有并勵(lì)和串勵(lì)兩個(gè)勵(lì)磁繞組，若串勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢與并勵(lì)繞組產(chǎn)生的磁通勢方向相同，則稱為積復(fù)勵(lì)；若兩個(gè)磁通勢方向相反，則稱為差復(fù)勵(lì)。

　　以上主要介紹了減速機(jī)的3種勵(lì)磁方式，在使用中我們要根據(jù)實(shí)際情況選擇合適的方式，另外平時(shí)要注意定期對設(shè)備進(jìn)行保養(yǎng)清洗，以保證正常工作。

多個(gè)齒輪沿減速機(jī)殼體內(nèi)齒圈環(huán)繞在一個(gè)中心齒輪(太陽輪)周圍

可以看到，在齒輪組的結(jié)構(gòu)中，有多個(gè)齒輪沿減速機(jī)殼體內(nèi)齒圈環(huán)繞在一個(gè)中心齒輪（太陽輪）周圍，并且在減速機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)工作時(shí)，隨著中心齒輪（太陽輪）的自轉(zhuǎn)，環(huán)繞在周邊的幾個(gè)齒輪也會(huì)圍繞中心齒輪一起“公轉(zhuǎn)”。因?yàn)楹诵膫鲃?dòng)部分的布局非常類似太陽系中們圍繞太陽公轉(zhuǎn)的樣子，所以這種減速機(jī)被稱為“減速機(jī)”。這也是減速機(jī)之所以叫作減速機(jī)的原因。

　　中心齒輪通常被稱為“太陽輪”，由輸入端伺服電機(jī)通過輸入軸驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)。

　　多個(gè)圍繞太陽輪旋轉(zhuǎn)的齒輪被稱為“輪”，其一側(cè)與太陽輪咬合，另一側(cè)與減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈咬合，承載著由輸入軸通過太陽輪傳遞過來的轉(zhuǎn)矩動(dòng)力，并通過輸出軸將動(dòng)力傳輸?shù)截?fù)載端。

　　正常工作時(shí)，輪圍繞太陽輪“公轉(zhuǎn)”的運(yùn)行軌道就是減速機(jī)殼體內(nèi)壁上的環(huán)形內(nèi)齒圈。

減速機(jī)疲勞點(diǎn)蝕發(fā)生的原因

疲勞點(diǎn)蝕發(fā)生的原因主要有：

　　1.減速機(jī)傳動(dòng)軸承使用超限或軸承與軸承座孔配合問隙過大，引起傳動(dòng)軸承振動(dòng)太大而引起載荷增大，造成齒輪傳遞負(fù)荷增大，也會(huì)造成齒面疲勞點(diǎn)蝕。

　　2.抓斗機(jī)減速機(jī)齒輪在安裝過程中，不嚴(yán)格執(zhí)行檢修工藝，導(dǎo)致安裝不良，造成齒面局部接觸，負(fù)荷過大造成齒面疲勞點(diǎn)蝕。

　　3.潤滑油過期或變質(zhì)，粘度太低或失效，從而在齒輪的齒面之間不能形成油膜，這樣一來，齒與齒之間直接接觸造成齒面疲勞點(diǎn)蝕。

　　所以在使用減速機(jī)時(shí)，一定要注意平時(shí)的保養(yǎng)潤滑工作，注意潤滑油的使用期限，并注意及時(shí)添加。同時(shí)還要在安裝的時(shí)候注意正確安裝，避免錯(cuò)誤的安裝方法對其造成故障。