及時插入清槍程序,編寫好焊接程序后

及時插入清槍程序，編寫好焊接程序后，應(yīng)及時插入清槍程序，可以避免焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，焊槍的清潔可提高噴嘴的壽命，引弧、減少焊接飛濺。

編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

　焊接機(jī)器人的裝備功能，點焊對焊接機(jī)器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴(yán)格要求。

焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計功能

　焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計功能，由于所設(shè)計的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機(jī)器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設(shè)計的機(jī)器人應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定.文中針對狹窄空間特點

　　開發(fā)了一種小型移動焊接機(jī)器人，根據(jù)機(jī)器人各結(jié)構(gòu)的運動特點，運用模塊化設(shè)計方法，把機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動平臺、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對焊縫進(jìn)行粗跟蹤，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別.另外，機(jī)器人控制器和電機(jī)驅(qū)動器集成安裝于機(jī)器人移動平臺上，使其體積小。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，提高其系統(tǒng)可靠性

機(jī)器人焊接時的主要注意事項

市場的激烈競爭使那些用于中、大批量出產(chǎn)的焊接主動化專機(jī)已不能適應(yīng)小規(guī)模、多種類的出產(chǎn)模式逐漸被具有柔性的焊接機(jī)器人替代，焊接機(jī)器人了巨大的開展，焊接已成為工業(yè)機(jī)器人使用范疇之一，焊接機(jī)器人在轎車、摩托車、工程機(jī)械等范疇都有廣泛的使用。

機(jī)器人焊接時的主要注意事項：

1、進(jìn)行示教作業(yè)

在機(jī)器人進(jìn)行主動焊接前，操作人員有示教機(jī)器人焊槍的軌跡和設(shè)定焊接條件等。

因為有示教，所以機(jī)器人不面向多種類少數(shù)出產(chǎn)的產(chǎn)品焊接。

2、有保證工件的精度

機(jī)器人沒有眼睛，只能重復(fù)相同的動作。

機(jī)器人軌跡精度為±0.1mm，以此精度重復(fù)相同的動作。

焊接誤差大于焊絲半徑時，有可能焊接不好，所以工件精度應(yīng)保持在焊絲半徑之內(nèi)。

3、焊接條件的設(shè)定取決于示教作業(yè)人員的技術(shù)水平

操作人員進(jìn)行示教時有輸入焊接程序，焊槍姿勢和視點，電流、電壓、速度等焊接條件。

示教操作人員有充分掌握焊接知識和焊接技巧。

4、有充分注意周全

機(jī)器人是一種高速的運動設(shè)備，在其進(jìn)行主動運行時不允許人接近機(jī)器人。

操作人員有承受勞作方面的專門教育，不然禁絕操作。

要嚴(yán)格操控焊接機(jī)器人系統(tǒng)

要嚴(yán)格操控焊接機(jī)器人系統(tǒng)電弧焚燒時刻，斷弧的頻率和電弧焚燒時刻直接影響著熔池溫度，因為管壁較薄，電弧熱量的承受能力有限，如果怠慢斷弧頻率來降低熔池溫度，易發(fā)生縮孔，所以只能用電弧焚燒時刻來操控熔池溫度，防止管子內(nèi)部焊縫發(fā)生焊瘤。

正常情況下，要求焊接機(jī)器人依據(jù)焊縫空間位置、焊接層次來選用焊接電流和焊條直徑，開焊時選用的焊接電流和焊條直徑較大，立、橫仰位較小。只要這樣，才干愈加簡單操控熔池溫度，使得焊縫成形。

依據(jù)以往的經(jīng)驗，焊接機(jī)器人選用圓圈形運條時熔池溫度高于月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高于鋸齒形運條的熔池溫度，所以盡量選用鋸齒形運條，而且用搖擺的幅度和在坡口兩側(cè)的停頓，操控了熔池溫度。