工業(yè)機(jī)器人通常由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和傳感系統(tǒng)四部分組成。

工業(yè)機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)是機(jī)器人賴以完成工作任務(wù)的實(shí)體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運(yùn)動(dòng)副組成。

1、手部

  工業(yè)機(jī)器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，是裝在機(jī)器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)是完成作業(yè)好壞，評(píng)價(jià)作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類(lèi)似人手的手爪，也可以是進(jìn)行某種作業(yè)的工具，比如機(jī)器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機(jī)構(gòu)形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機(jī)械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業(yè)機(jī)器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機(jī)器人一般具有六個(gè)自由度才能使手部達(dá)到目標(biāo)位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實(shí)現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴(kuò)大臂部運(yùn)動(dòng)范圍。手腕按自由度個(gè)數(shù)可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實(shí)際所需要的自由度數(shù)目應(yīng)根據(jù)機(jī)器人的工作性能要求來(lái)確定。在有些情況下，腕部具有兩個(gè)自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。有些機(jī)器人沒(méi)有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機(jī)器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動(dòng)自由度。

特種機(jī)器人為生活帶去的便利

我們?nèi)债a(chǎn)見(jiàn)到的特種機(jī)器人通常是服務(wù)生活的商用機(jī)器人、清潔機(jī)器人等，針對(duì)某些特殊領(lǐng)域中會(huì)有我們不常見(jiàn)的巡邏機(jī)器人和排爆機(jī)器人。這些機(jī)器人的體積有大有小，但不同機(jī)器人的功能差異性較高，但無(wú)一例外的是這些都是由專(zhuān)門(mén)人員控制服務(wù)人類(lèi)生產(chǎn)生活的智能設(shè)備，對(duì)于前兩種常見(jiàn)機(jī)器人而言，我們?cè)阢y行、在商場(chǎng)寫(xiě)字樓、在任何公共場(chǎng)合都有見(jiàn)到他們的機(jī)會(huì)并且提供各種智能化服務(wù)。不僅提升了生活的便利性也降低了由于服務(wù)不到位產(chǎn)生矛盾的概率；而后兩種非常見(jiàn)的機(jī)器人運(yùn)用的場(chǎng)合也具有特殊性，在一些事故現(xiàn)場(chǎng)、研發(fā)基地等人類(lèi)行為限制的領(lǐng)域都可以見(jiàn)到他們的身影，甚至在某些現(xiàn)場(chǎng)等危險(xiǎn)區(qū)域也有他們的參與，正是因?yàn)樗麄兊拇嬖跒榭茖W(xué)界深入研究某些極限領(lǐng)域提供了極大的可能性，人類(lèi)的進(jìn)步也離不開(kāi)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展。在20世紀(jì)覺(jué)得不可能實(shí)現(xiàn)甚至有爭(zhēng)議的機(jī)器人在21世紀(jì)已經(jīng)向我們走來(lái)，機(jī)器人技術(shù)與AI技術(shù)的結(jié)合已經(jīng)大大提升人類(lèi)生活的便利性。

智能機(jī)器人使用過(guò)程中的注意事項(xiàng)

一、要經(jīng)常對(duì)電源進(jìn)行維護(hù)

現(xiàn)如今機(jī)器人的功能非常強(qiáng)大，就拿視頻功能來(lái)講，雷神智能機(jī)器人視頻功能模塊做的就非常強(qiáng)大。不過(guò)需要注意的是，不管是哪種類(lèi)型的機(jī)器人，功能模塊再?gòu)?qiáng)大也需要注意電源的維護(hù)，只有保證電源正常機(jī)器人才能擁有用武之地。因此，建議企業(yè)在使用機(jī)器人的同時(shí)也要注意做好電源的維護(hù)工作。

二、要有足夠的工作空間

機(jī)器人在工作狀態(tài)下需要用電能來(lái)維持，尤其是對(duì)于用來(lái)企業(yè)生產(chǎn)的機(jī)器人來(lái)講，假如因?yàn)楣ぷ骺臻g的問(wèn)題使機(jī)器人在運(yùn)行的過(guò)程中頻繁拉扯電源線，就會(huì)很容易造成電源線松動(dòng)，以至于電能不能夠?yàn)闄C(jī)器人正常供給。所以，建議企業(yè)在初期安裝機(jī)器人時(shí)應(yīng)當(dāng)在工作環(huán)境和空間上留出余量，以保證機(jī)器人能夠有合適的運(yùn)行空間。

三、注意及時(shí)對(duì)機(jī)器人零件進(jìn)行保養(yǎng)

在使用機(jī)器人?的過(guò)程當(dāng)中需要經(jīng)常對(duì)其零件進(jìn)行維修保養(yǎng)，相對(duì)于企業(yè)使用的機(jī)器人來(lái)說(shuō)，由于?使用頻率比較大且每次使用時(shí)間也比較長(zhǎng)，在運(yùn)行時(shí)難免會(huì)造成零件的磨損。所以，為了確保后期生產(chǎn)效率，應(yīng)當(dāng)定期為機(jī)器人做檢查，并做好維護(hù)保養(yǎng)工作。

焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

由于所設(shè)計(jì)的焊接機(jī)器人是在準(zhǔn)平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保障產(chǎn)品能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，焊縫自動(dòng)焊接，要求所設(shè)計(jì)的產(chǎn)品應(yīng)該結(jié)構(gòu)緊湊、移動(dòng)靈活且工作穩(wěn)定。

根據(jù)產(chǎn)品各結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，運(yùn)用模塊化設(shè)計(jì)方法，把焊接機(jī)器人機(jī)構(gòu)分為輪式移動(dòng)平臺(tái)、焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動(dòng)平臺(tái)由于其慣性大，響應(yīng)慢，主要對(duì)焊縫進(jìn)行粗，焊炬調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)負(fù)責(zé)焊縫準(zhǔn)確，電弧傳感器完成焊縫偏差實(shí)時(shí)識(shí)別。

另外，產(chǎn)品控制設(shè)備和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器集成安裝于焊接機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)上，使其體積較小。同時(shí)，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對(duì)運(yùn)動(dòng)部件影響，采用全封閉式結(jié)構(gòu)，增強(qiáng)其系統(tǒng)牢靠性。