噴涂車間控制主板主程序的主程序通過(guò)調(diào)用每個(gè)模塊中的子程序來(lái)協(xié)調(diào)各個(gè)模塊，并且這些子程序的執(zhí)行由相應(yīng)的標(biāo)志同步。噴涂車間噴涂流水線的結(jié)構(gòu)包含懸掛運(yùn)送體系、噴淋水洗體系、加熱烘干體系、噴涂操控系統(tǒng)、粉料回收體系[}26}?？刂浦靼宓臓顟B(tài)由兩個(gè)標(biāo)志信號(hào)量決定：由面板發(fā)送的開(kāi)始-停止信號(hào)uSprayState和檢測(cè)到的觸發(fā)信號(hào)Trigger.。只有當(dāng)兩個(gè)信號(hào)都有效時(shí)，控制器才能輸出。當(dāng)輸出停止時(shí)，直接將DAC輸出設(shè)置為0，保留前一次計(jì)算的DAC輸出的控制值的值。當(dāng)開(kāi)始下一次啟動(dòng)操作（非斷電啟動(dòng)、按鈕啟動(dòng)或觸發(fā)開(kāi)關(guān)）時(shí)，只要設(shè)置值不變，輸出值仍然可以使用。

噴涂車間按鍵顯示模塊編程靜電噴涂控制器操作面板由8個(gè)LED燈、1個(gè)數(shù)碼管、2個(gè)數(shù)碼管、4個(gè)數(shù)碼管和12個(gè)按鍵組成。采用兩個(gè)9位LED數(shù)碼管和16鍵鍵盤(pán)接口芯片BC7277，通過(guò)SPI與單片機(jī)進(jìn)行通信。然后調(diào)用Rs422Tx_WritetoDma()發(fā)送函數(shù)，該函數(shù)將發(fā)送需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包。BC727 7提供了豐富的操作寄存器。將數(shù)據(jù)寫(xiě)入寄存器可以直接顯示相應(yīng)的數(shù)據(jù)。寫(xiě)段尋址寄存器可以單獨(dú)地控制任何段。同時(shí)，它還支持直接寫(xiě)入顯示寄存器。它可以顯示一些特殊字符，閃爍位控制，閃爍速度控制等。各種控制方式。噴涂車間操作面板的MCU通過(guò)SPI2與BC727 7通信。通信速率為64 kbps。根據(jù)上表中BC7277的數(shù)據(jù)格式，SPI2的數(shù)據(jù)格式為16位，噴涂車間配置了全雙工主機(jī)模式。時(shí)鐘引腳和MOSI輸出引腳被配置為多路復(fù)用開(kāi)放泄漏輸出，并且密鑰被配置為在上邊緣和下邊緣觸發(fā)中斷模式以中斷密鑰服務(wù)。讀取子例程中的鍵值。(1)當(dāng)按鍵按下時(shí)，BC7277的KEY管腳跳動(dòng)，而單片機(jī)的GPIOA11作為外部中斷上下邊緣的觸發(fā)模式，因此當(dāng)按鍵按下時(shí)，進(jìn)入外部中斷服務(wù)子程序。噴涂車間每個(gè)中斷通過(guò)在中斷服務(wù)程序中發(fā)送偽指令DUMMY_CMD=OxFF來(lái)讀取密鑰映射值并按uKeyChanged自添加表示上的密鑰而發(fā)生。圖5-8是關(guān)鍵值閱讀程序流程圖。操作面板有12個(gè)鍵，每個(gè)鍵具有鍵映射值。當(dāng)按下鍵時(shí)，它讀取鍵映射值（當(dāng)沒(méi)有按下鍵時(shí)，OxFFFF是默認(rèn)值），然后根據(jù)鍵映射值確定要執(zhí)行什么操作。

噴涂車間通信模塊程序設(shè)計(jì)操作面板通過(guò)USART1與控制主板通信。在設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)控制子程序時(shí)，根據(jù)噴涂車間控制算法模塊計(jì)算出的控制量確定步進(jìn)電機(jī)控制芯片配置端口的電平，以控制電機(jī)的正轉(zhuǎn)，反轉(zhuǎn)和停止進(jìn)入休眠模式。為了提高數(shù)據(jù)傳輸效率和CPU利用率，將USART1作為控制主板由DMA收發(fā)。區(qū)別在于操作面板中只有一種類型的數(shù)據(jù)，由鍵觸發(fā)。因此，有效的數(shù)據(jù)標(biāo)志USEDATAFAFACK只需要三位。保留一個(gè)字節(jié)的高五位和八位USENDATAFFACH。默認(rèn)值為0。低三位2是開(kāi)始-停止模塊數(shù)據(jù)包標(biāo)志，位1是瀏覽參數(shù)模塊數(shù)據(jù)包標(biāo)志，和bi。T0是配置參數(shù)模塊的數(shù)據(jù)包標(biāo)志。靜電噴涂控制器操作面板的主要程序分為按鍵處理、通信和顯示三部分。操作面板的控制任務(wù)由主程序while循環(huán)完成。

鍵盤(pán)處理：首先確定噴涂車間是否存在按鍵（按鈕計(jì)數(shù)標(biāo)記uKeyChanged大于0），然后在執(zhí)行按鍵讀取和按鍵處理子程序之前按下按鍵。要能夠依照傳輸過(guò)來(lái)的工件的形狀、大小、方位以及傳輸速度來(lái)靜確操控噴槍的啟停。按下鍵，讀取鍵值，uKeyChanged減小，然后根據(jù)不同的狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)的鍵處理子例程。通信：首先，執(zhí)行通信模塊中設(shè)計(jì)的接收和處理函數(shù)Rs422Rx_Handle()。然后調(diào)用Rs422Tx_WritetoDma()發(fā)送函數(shù)，該函數(shù)將發(fā)送需要發(fā)送的數(shù)據(jù)包。噴涂車間根據(jù)不同的運(yùn)行狀態(tài)，將發(fā)送不同的數(shù)據(jù)包。在自檢狀態(tài)中，需要執(zhí)行通電呼叫，并且需要讀出上一次斷電之前使用的參數(shù)，因此需要發(fā)送﹨﹨parameter call﹨﹨命令包。

本文設(shè)計(jì)的靜電噴涂控制器采用Pt控制算法，雖然可以實(shí)現(xiàn)更好的參數(shù)控制，但是噴涂操作仍然需要人工經(jīng)驗(yàn)來(lái)配置參數(shù)，對(duì)人的依賴性程度仍然很高。根據(jù)數(shù)據(jù)流的要求，設(shè)計(jì)了通信程序，以滿足控制器內(nèi)外的通信要求。在控制算法中加入自學(xué)習(xí)控制策略，實(shí)現(xiàn)噴霧參數(shù)的優(yōu)化。噴涂車間整個(gè)系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)尚未完成。在PLC控制系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)中，采用光幕測(cè)量傳感器檢測(cè)工件的傳輸速度、尺寸和高度，并設(shè)計(jì)了上位機(jī)的軟件。噴涂車間對(duì)于整個(gè)生產(chǎn)線，系統(tǒng)設(shè)計(jì)可以擴(kuò)展到傳動(dòng)鏈控制、干燥室固化區(qū)溫度控制等多個(gè)方面。

靜電法稱為真空靜電噴涂。在自檢狀態(tài)中，需要執(zhí)行通電呼叫，并且需要讀出上一次斷電之前使用的參數(shù)，因此需要發(fā)送﹨﹨parametercall﹨﹨命令包。過(guò)去，靜電噴涂技術(shù)還不夠完善，技術(shù)相對(duì)落后。但現(xiàn)在我們研制的靜電噴涂在真空環(huán)境下能很好地實(shí)現(xiàn)凹凸面噴涂。噴涂車間由于在充滿凹坑的設(shè)備上噴涂不均勻、設(shè)備表面灰塵過(guò)多、噴涂過(guò)程中涂料使用過(guò)多，具有非常廣闊的應(yīng)用前景。在總結(jié)真空靜電噴涂技術(shù)的基礎(chǔ)上，對(duì)真空靜電噴涂技術(shù)的改進(jìn)提出了建議，并對(duì)涂層數(shù)據(jù)的改進(jìn)提出了建議。

在粉末噴涂設(shè)備中，用于驅(qū)動(dòng)噴槍運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)通常通過(guò)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制噴槍的上下運(yùn)動(dòng)。加熱烘干體系堅(jiān)持烘干室溫度恒定，確保噴涂前水洗的水分烘干，確保噴涂后高溫固化的溫度安穩(wěn)。噴涂車間抖動(dòng)嚴(yán)重，噴槍不均勻，粉體浪費(fèi)嚴(yán)重。為了解決這一問(wèn)題，在鏈傳動(dòng)裝置上設(shè)置了升降滑塊反轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)，并增加了新的部件以平衡升降機(jī)構(gòu)的重力，有效地減輕了電機(jī)的負(fù)荷。此外，電梯底座還設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可調(diào)節(jié)電梯與工件的相對(duì)位置。在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)，增加了噴涂車間噴槍的數(shù)量，噴槍與活動(dòng)管相連，活動(dòng)管可以伸展在固定塊上，使噴槍的噴距更加可調(diào)。

目前，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機(jī)器人噴涂設(shè)備。從左到右的底線分別是開(kāi)始（l}oyll）、停止（l}oy7）、預(yù)置（key0）、增加（keyl）、減少（key2）、確認(rèn)（key3）o。然而，這些設(shè)備大多需要人工輔助，不能完成更復(fù)雜的操作。噴涂車間包括五軸機(jī)器人、工作臺(tái)、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。自動(dòng)噴槍通過(guò)快速接頭與五軸機(jī)器人的一級(jí)頭部連接。噴涂裝置和五軸機(jī)器人分別與控制系統(tǒng)電連接?？蓪?shí)現(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，保持產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定一致。噴涂車間包括基本串聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分?；敬?lián)運(yùn)動(dòng)單元具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和一個(gè)移動(dòng)自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個(gè)移動(dòng)自由度。該裝置易于制造，易于控制，易于實(shí)現(xiàn)模塊化。該噴涂機(jī)器人具有柔性大、柔性高、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。