機(jī)械手的結(jié)構(gòu)形式開始比較簡單，專用性較強(qiáng)，僅為某臺機(jī)床的上下料裝置，是附屬于該機(jī)床的專用機(jī)械手。隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，制成了能夠獨(dú)立的按程序控制實(shí)現(xiàn)重復(fù)操作，適用范圍比較廣的“程序控制通用機(jī)械手”，簡稱通用機(jī)械手。由于通用機(jī)械手能很快的改變工作程序，適應(yīng)性較強(qiáng)，所以它在不斷變換生產(chǎn)品種的中小批量生產(chǎn)中獲得廣泛的引用。尤其在在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用。

沖壓機(jī)械手主要驅(qū)動由伺服電機(jī)來實(shí)現(xiàn)，可實(shí)現(xiàn)快速定位、升降、移動等動作，采用特殊設(shè)計的橫向平移結(jié)構(gòu)和輔助升降結(jié)構(gòu)，整機(jī)采用微電腦進(jìn)行控制與沖床的聯(lián)鎖操控，通過觸摸屏進(jìn)行操作及參數(shù)設(shè)定。

單臺沖壓機(jī)械手可分為單臺單工位、單臺多工位沖壓機(jī)械手。單臺單工位沖壓機(jī)械手適合于較大型、片狀的沖壓生產(chǎn)場合。一般配合片材發(fā)料器使用。而單臺多工位沖壓機(jī)械手則更適合于小型工件的沖壓以及需要多個沖壓工序的加工場合，一般配合自動送料機(jī)以及圈料進(jìn)行生產(chǎn)。

  沖壓機(jī)械手廠家提供沖壓機(jī)械手的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：沖壓機(jī)械手由拆垛機(jī)、清洗涂油機(jī)、對中上料機(jī)、上下料機(jī)械手臂（機(jī)器人）、穿梭（翻轉(zhuǎn)）傳送自動輸送機(jī)組成，從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成。生產(chǎn)節(jié)拍為6～9次/min。整條沖壓線長60～80m左右，約需6～7名操作工人。有些采用的是的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機(jī)的生產(chǎn)效率。板料對中采用當(dāng)今先進(jìn)的光學(xué)攝像系統(tǒng)進(jìn)行定位。拉伸壓力機(jī)選用數(shù)控液壓拉伸墊，先進(jìn)的每個自動化單元配一個機(jī)械手臂，省去了穿梭傳送裝置，縮短輸送距離，減少壓力機(jī)的間距，生產(chǎn)節(jié)拍可達(dá)10件/min。

機(jī)械手都要用到減速器，RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見的減速機(jī)之一，它由蝸桿和蝸輪組成，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動機(jī)械，是蕞常用的減速機(jī)之一而且振動小，噪音低，能耗低。

RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，把電動機(jī).內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動力通過減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來達(dá)到減速的目的，普通的減速機(jī)也會有幾對相同原理齒輪達(dá)到理想的減果，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動比。減速機(jī)是一種動力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu)。

RV減速機(jī)的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入、延伸蝸桿軸型；

RV減速機(jī)輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出、雙向軸輸出。

機(jī)械手都要用到減速器，諧波減速機(jī)，主要由波發(fā)生器、柔性齒輪、柔性軸承、剛性齒輪四個基本構(gòu)件組成，諧波傳動減速器，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形，并與剛性齒輪相嚙合來傳遞運(yùn)動和動力的齒輪傳動。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級學(xué)科）；傳動（二級學(xué)科）；齒輪傳動（三級學(xué)科）諧波齒輪傳動減速器是利用行星齒輪傳動原理發(fā)展起來的一種新型減速器。諧波齒輪傳動（簡稱諧波傳動）。作為減速器使用，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。