機(jī)械手主要由手部和運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)構(gòu)成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)拒絕而有多種結(jié)構(gòu)形式，如夾持型、托持型和導(dǎo)電型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部已完成各種旋轉(zhuǎn)（轉(zhuǎn)動(dòng)）、移動(dòng)或填充運(yùn)動(dòng)來構(gòu)建規(guī)定的動(dòng)作，轉(zhuǎn)變被抓持物件的方位和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的乘載、前端、轉(zhuǎn)動(dòng)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱作機(jī)械手的自由度 。為了空間中給定方位和方位的物體，必需6個(gè)自由度。自由度是機(jī) 械手設(shè)計(jì)的關(guān) 鍵參數(shù)。權(quán)利 度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越簡(jiǎn)單。一般專用機(jī)械手有2～3個(gè)自由度。

機(jī)械手的某些動(dòng)作，例如直線和旋轉(zhuǎn)的動(dòng)作可以現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行設(shè)定，根據(jù)實(shí)際的工作環(huán)境和工作范圍進(jìn)行設(shè)定，并且可以存在一定的誤差，但是一旦超過設(shè)定的誤差范圍就會(huì)立刻停止動(dòng)作并且觸發(fā)報(bào)警器，而且在觸摸控屏上顯示出詳細(xì)的故障信息。

注塑機(jī)或機(jī)械手出現(xiàn)故障的應(yīng)該立刻停止動(dòng)作，并且機(jī)械手和注塑機(jī)實(shí)現(xiàn)互鎖功能，即一方出現(xiàn)故障，另一方會(huì)立刻停止工作。

隨著工業(yè)的快速發(fā)展與激烈競(jìng)爭(zhēng)，傳統(tǒng)的生產(chǎn)行業(yè)紅利慢慢消失，機(jī)器代替人工生產(chǎn)已經(jīng)成為社會(huì)發(fā)展的必然趨勢(shì)，隨之傳統(tǒng)行業(yè)之一的注塑機(jī)械手也發(fā)揮著重要作用。然則為了確保注塑機(jī)械手在實(shí)踐應(yīng)用中的正常發(fā)揮，我們需要定期對(duì)注塑機(jī)械手進(jìn)行保養(yǎng)清潔，讓它為注塑行業(yè)創(chuàng)造更多的效益。那么注塑機(jī)械手清潔時(shí)需注意哪些呢？注塑機(jī)械手在清洗時(shí)需要用高壓清洗設(shè)備進(jìn)行清洗，但是應(yīng)該注意避免直接向機(jī)械手進(jìn)行噴射，這樣很容易讓機(jī)器人發(fā)生損壞。