只采用位置控制模式會(huì)使系統(tǒng)的頻寬太低，無(wú)法滿足模擬實(shí)驗(yàn)中對(duì)系統(tǒng)頻寬的要求，采用三參量控制模式能實(shí)現(xiàn)較寬頻帶的穩(wěn)定控制。系統(tǒng)閉環(huán)控制采用PID調(diào)節(jié)器進(jìn)行調(diào)節(jié)。由于采用了開(kāi)放式的數(shù)控系統(tǒng)，根據(jù)三參量控制模式原理，位移控制對(duì)應(yīng)頻率較低的情況，速度控制對(duì)應(yīng)頻率高的情況，加速度控制對(duì)應(yīng)頻率較高的情況，通過(guò)計(jì)算機(jī)編程實(shí)現(xiàn)PID調(diào)節(jié)器的設(shè)計(jì)，考慮到行程限制，采用位置式PID控制算法，控制過(guò)程中由計(jì)算機(jī)完成PID調(diào)節(jié)運(yùn)算。

　　伺服油缸的主要組成部分：

　　1)伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器

　　2)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)(同步帶或齒輪)

　　3)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(滾珠絲杠)

　　4)軸承裝置

　　5)導(dǎo)向裝置

　　6)稱重傳感器

　　7)極限位置感應(yīng)裝置

　　伺服油缸輸出的計(jì)算及相關(guān)附件的選擇：

　　伺服油缸輸出的計(jì)算公式如下：

　　伺服油缸輸出尺寸=額定扭矩*減速比*傳動(dòng)效率* 2 /導(dǎo)程

　　1)輸出功率是理論上要求的大輸出(1T，2T，3T等)

　　2)。減速比是傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的速比，可能還有其他的減速齒輪

　　3)傳動(dòng)效率是指整體傳動(dòng)的效率，一般螺桿傳動(dòng)的效率為90%

　　4)引線是指滾珠絲杠的引線

關(guān)于伺服電動(dòng)缸的電機(jī)冷卻方式

周圍冷卻介質(zhì)：電機(jī)周圍環(huán)境的氣體或液體介質(zhì)。

遠(yuǎn)方介質(zhì)：一種遠(yuǎn)離電機(jī)的介質(zhì)，通過(guò)進(jìn)、出口管或通道吸入電機(jī)熱量和排出冷卻介質(zhì)至遠(yuǎn)方。

冷卻器：使一種冷卻介質(zhì)的熱量傳遞到另外一種冷卻介質(zhì)，并保持兩種冷卻介質(zhì)分開(kāi)的裝置?！?

　雖然散熱不是電機(jī)選型重要的標(biāo)準(zhǔn)，但應(yīng)該將它作為整體機(jī)器構(gòu)造的一部分。一臺(tái)機(jī)器中可能有多個(gè)電機(jī)，過(guò)高的熱量會(huì)造成用戶。機(jī)器結(jié)構(gòu)發(fā)熱造成的熱膨脹會(huì)導(dǎo)致工藝問(wèn)題，散熱能力不足或忽略電機(jī)散熱性會(huì)造成不合格產(chǎn)品。

滾珠絲杠是將回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的理想的產(chǎn)品。滾珠絲杠是工具機(jī)械和精密機(jī)械上常使用的傳動(dòng)元件，其主要功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成線性運(yùn)動(dòng)，或?qū)⑴ぞ剞D(zhuǎn)換成軸向反復(fù)作用力，同時(shí)兼具高精度、可逆性和的特點(diǎn)。由于具有很小的摩擦阻力，滾珠絲杠被廣泛應(yīng)用于各種工業(yè)設(shè)備和精密儀器。滾珠絲杠由螺桿、螺母、鋼球、預(yù)壓片、反向器、防塵器組成。它的功能是將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化成直線運(yùn)動(dòng)。