焊接機器人組成結(jié)構(gòu)

焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運動部件的磨損環(huán)境，發(fā)現(xiàn)本發(fā)明的實時維護或更換問題，并提起螺母。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)，如圖2a、b所示?；『钢阅茉诨『笝C器人工作站中獲得如此廣泛的應(yīng)用，主要是因為氣保護可隔絕空氣中氧氣、氮氣、氫氣等對電弧和熔池產(chǎn)生的不良影響，減少合金元素的燒損，以得到致密、質(zhì)量高且較為純凈的焊接接頭。側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發(fā)的平行四邊形機器人工作空間比較?。ň窒抻跈C器人的前部），難以倒掛工作。但80年代后期以來開發(fā)的新型平行四邊形機器人（平行機器人），已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部，又沒有測置式機器人的剛度問題，從而得到普遍的重視。這種結(jié)構(gòu)不僅適合于輕型也適合于重型機器人。近年來點焊用機器人（負載100～150kg）大多選用平行四邊形結(jié)構(gòu)形式的機器人。

點焊機器人在汽車裝配線上的大規(guī)模應(yīng)用

提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量。同時，它還具有柔性焊接的特點，即只要改變程序，就可以在同一條生產(chǎn)線上組裝焊接不同的模型。采用機器人焊接工人只是用來裝卸工件，遠離了焊接弧光、煙霧和飛濺等，使工人從大強度的體力勞動中解脫出來。據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，在我國，點焊機器人占焊接機器人總數(shù)的46%，主要應(yīng)用于汽車、農(nóng)業(yè)機械、摩托車等行業(yè)。汽車白車身裝配一般需要焊接4000-6000個焊接點。只有形成以機器人為核心的柔性焊接生產(chǎn)線，才能完成批量生產(chǎn)，滿足未來新產(chǎn)品開發(fā)和多產(chǎn)品生產(chǎn)的發(fā)展要求。中國的焊接市場由外國主導。
焊鉗的開度可根據(jù)工件情況調(diào)整。只要不發(fā)生碰撞或干擾，就可以盡量減小開度，以節(jié)省焊鉗的開度和開閉焊鉗所占用的時間。
焊鉗閉合加壓時，不僅可以調(diào)節(jié)壓力，而且閉合時兩電極也要稍微閉合，以減少沖擊變形和噪聲。

這些焊接機器人有什么常見問題嗎

機器人焊接采用氦-混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時出現(xiàn)問題造成的。此時需要考慮焊槍中心點位置是否準確，并進行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機器人各軸的零位并重新校準以進行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當、焊槍角度或位置不正確造成的。通過適當調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊槍姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護不好，工件底漆太厚或保護氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當、氣體成分原因或焊絲延伸長度過長所致。通過適當調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過調(diào)整氣體比例混合器來調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能來填充彈坑。

(1) 有人。可能是由于工件裝配偏差或焊槍TCP不準確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時，不允許引弧?？赡苁怯捎诤附z不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動送絲，可以調(diào)整焊槍與焊縫的距離，也可以適當調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護氣體監(jiān)測報警。如果冷卻水或保護氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，檢查冷卻水或保護氣體管道。