自動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)機(jī)可變磁阻型(VR型——Variable Reluctivity Type)又稱作反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)

　　其定子與轉(zhuǎn)子由鐵芯構(gòu)成，沒有永恒磁鐵，定子上嵌有線圈．轉(zhuǎn)于在定子與轉(zhuǎn)子磁阻較小位置上轉(zhuǎn)動(dòng)，并由此而得名可變磁阻型。

　　這類電機(jī)的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)簡單、轉(zhuǎn)子直徑小，有利于快速響應(yīng)。由于 該類電機(jī)的定子與轉(zhuǎn)子均不含永恒磁鐵，故無勵(lì)磁時(shí)沒有保持力。

　　電機(jī)一般為三相，可實(shí)現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出，步進(jìn)角一般為1.5度

　　這種電機(jī)具有制造成本較高、轉(zhuǎn)子的阻尼差、效率低、噪聲大等缺點(diǎn)。

　　制造材料費(fèi)用低、結(jié)構(gòu)簡單、步距角小。

自動(dòng)步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)

永磁型(PM型一Permanent Magnet Type)

　　PM型步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子采用永恒磁鐵、定于采用軟磁鋼制成，繞組輪流通電，建立的磁場與永恒磁鐵的恒定磁場相互吸引與排斥產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩。這種電機(jī)由于采用了永恒磁鐵，即使定子繞組斷電也能保持一定轉(zhuǎn)矩，故具有記憶能力，可用作定位驅(qū)動(dòng)。因此，選擇開環(huán)步進(jìn)電機(jī)扭矩時(shí)，需選擇大于應(yīng)用設(shè)備運(yùn)行負(fù)載的電機(jī)扭矩參數(shù)。PM型電機(jī)的特點(diǎn)是勵(lì)磁功率小、、造價(jià)便宜，因此需要量也大。由于轉(zhuǎn)子磁鐵的磁化間距受到限制，難于制造，故步距角較大。與VR型相比轉(zhuǎn)矩大，但轉(zhuǎn)子慣量也較大。

　　永磁式步進(jìn)電機(jī)一般為兩相，轉(zhuǎn)矩和體積較小，步進(jìn)角一般為7.5度 或15度；

因?yàn)殡姍C(jī)靜態(tài)時(shí)，屬全功率狀態(tài)，電流較大，電機(jī)發(fā)熱，不可以長時(shí)間大電流工作，因此，驅(qū)動(dòng)器加設(shè)有靜態(tài)半電流設(shè)置。（TXC注：如TB6560的TQ1 TQ2來設(shè)置電流衰減比，皆為H時(shí)，處于低功耗模式）

開環(huán)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器無法識(shí)別電機(jī)運(yùn)行時(shí)的電流和控制調(diào)節(jié)，驅(qū)動(dòng)器是恒定電流控制模式，而電機(jī)運(yùn)行時(shí)，因轉(zhuǎn)速快慢和負(fù)載變化，產(chǎn)生電機(jī)運(yùn)行時(shí)電流大小變化，驅(qū)動(dòng)器無法自動(dòng)調(diào)節(jié)恒定扭矩，造成步進(jìn)電機(jī)出現(xiàn)失步和堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象。目前國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人保有量密度接近日本上世紀(jì)80年代初水平,在宏觀產(chǎn)業(yè)發(fā)展節(jié)點(diǎn)類似背景下,對標(biāo)日本八十年代工業(yè)機(jī)器人行業(yè)黃金發(fā)展史,國內(nèi)機(jī)器人需求量有望持續(xù)高增長。因此，選擇開環(huán)步進(jìn)電機(jī)扭矩時(shí)，需選擇大于應(yīng)用設(shè)備運(yùn)行負(fù)載的電機(jī)扭矩參數(shù)。