圓柱行星減速機(jī)規(guī)格是工業(yè)機(jī)器人的核心部件

現(xiàn)今工業(yè)機(jī)器人的先進(jìn)程度讓人嘆為觀止，尤其是那些靈動(dòng)的5軸6軸機(jī)器人，具有如此多的關(guān)節(jié)，還能夠做到運(yùn)動(dòng)和指令的傳輸，各部位緊密配合完成復(fù)雜的工作，讓人不禁好奇它們的傳動(dòng)系統(tǒng)到底是怎樣的??? 你造么，全球機(jī)器人的關(guān)節(jié)用到的圓柱行星減速機(jī)規(guī)格幾乎都是日本造的：日本人說(shuō)跪，全球機(jī)器人沒(méi)幾個(gè)能站著。 真正的工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)到底是什么結(jié)構(gòu)的呢？ 說(shuō)起關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。這是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。在力之后，在齒根處產(chǎn)生的彎曲應(yīng)力，并且齒根處的過(guò)大局部尺寸急劇變化，并且沿著齒寬標(biāo)記的目的留下的加工工具標(biāo)記導(dǎo)致應(yīng)力集中。 目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康木軠p速器生產(chǎn)企業(yè)不算多，全球絕大多數(shù)市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據(jù)：nabtesco的rv減速器約占60%，harmonica的諧波減速器約占15%，還有住友重工(sumitomo，未查到比例)。尤其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。

正確使用圓柱行星減速機(jī)規(guī)格減少發(fā)生故障

圓柱行星減速機(jī)規(guī)格將用于許多行業(yè)，但對(duì)于那些不了解減速機(jī)的人，我們?nèi)匀徊恢罍p速機(jī)在應(yīng)用過(guò)程中會(huì)遇到什么問(wèn)題。我們?nèi)绾翁幚磉@些問(wèn)題？讓我向大家介紹一下。關(guān)于圓柱行星減速機(jī)規(guī)格的使用一點(diǎn)點(diǎn)。

首先，圓柱行星減速機(jī)規(guī)格應(yīng)該用于低速應(yīng)用，速度不超過(guò)1000 rpm,合適范圍1000到3000 PPS（0.9度）。它可以通過(guò)減速裝置操作。依照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速機(jī)、圓錐齒輪減速機(jī)和圓錐-圓柱齒輪減速器。電機(jī)，噪音低。不要使用減速器的整個(gè)階梯狀態(tài)，并且在整個(gè)階梯狀態(tài)下振動(dòng)大。具有大轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的負(fù)載應(yīng)選擇大框架尺寸的電機(jī)。

當(dāng)電機(jī)處于高速或大慣性負(fù)載時(shí)，一般不以工作速度啟動(dòng)，而是逐漸上升頻率增加速度，一個(gè)電機(jī)不失步，二次可降低噪聲，可提高停機(jī)精度。時(shí)，應(yīng)通過(guò)機(jī)械減速解決，提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，或使用高細(xì)分驅(qū)動(dòng)，或使用5相電機(jī)，但整個(gè)系統(tǒng)的價(jià)格較貴，制造商較少，并且認(rèn)為是淘汰是外語(yǔ)。在一對(duì)外齒輪中，其運(yùn)轉(zhuǎn)為逆向運(yùn)轉(zhuǎn)，小齒輪向右轉(zhuǎn)動(dòng)，大齒輪向左轉(zhuǎn)動(dòng)。如果必須通過(guò)改變電壓，電流或增加一些阻尼來(lái)解決，則電機(jī)不應(yīng)在振動(dòng)區(qū)域內(nèi)工作。工作電壓低于600PPS（0.9度）時(shí)，應(yīng)由小電流，大電感和低電壓驅(qū)動(dòng)。應(yīng)遵循選擇電機(jī)后選擇電機(jī)的原則。

這些是精密斜齒伺服減速機(jī)使用時(shí)應(yīng)遵循的原則和注意事項(xiàng)，可以延長(zhǎng)減速機(jī)的使用壽命，減少使用過(guò)程中的麻煩。

圓柱行星減速機(jī)規(guī)格如何配合伺服電機(jī)提高機(jī)器性能？

圓柱行星減速機(jī)規(guī)格在現(xiàn)代工業(yè)設(shè)備中的應(yīng)用中，隨著伺服電機(jī)技術(shù)的發(fā)展，高轉(zhuǎn)矩密度甚至高功率密度使速度提高到3000轉(zhuǎn)以上。 由于速度的增加，伺服電機(jī)的功率密度大大提高。 這意味著伺服電機(jī)需要配備圓柱行星減速機(jī)規(guī)格。 決定性因素主要來(lái)自應(yīng)用要求和成本考慮因素。  

1.提：可以理解，負(fù)載慣量的不正確匹配是伺服控制不穩(wěn)定的原因之一。 對(duì)于大負(fù)載慣量，齒輪箱的反平方可用于匹配等效負(fù)載慣量，以獲得控制響應(yīng)。 因此，從這個(gè)角度來(lái)看，圓柱行星減速機(jī)規(guī)格是伺服應(yīng)用控制響應(yīng)的匹配。

2.延長(zhǎng)設(shè)備的使用壽命：圓柱行星減速機(jī)規(guī)格還可以有效地解決電機(jī)低速控制特性的衰減。 由于伺服電動(dòng)機(jī)的可控性是由于速度的降低，因此引起一定程度的衰減，特別是在低轉(zhuǎn)速下的信號(hào)提取和電流控制穩(wěn)定性的情況下。 因此，使用減速器允許電動(dòng)機(jī)具有更高的轉(zhuǎn)速。

3，降低設(shè)備成本：從成本的角度來(lái)看，假設(shè)帶驅(qū)動(dòng)器的0.4KW交流伺服電機(jī)，單位設(shè)備成本，帶驅(qū)動(dòng)器的5KW交流伺服電機(jī)必須耗費(fèi)15個(gè)單位成本，但如果使用0.4KW伺服電機(jī) 和驅(qū)動(dòng)器使用一套減速器，可以實(shí)現(xiàn)上述15個(gè)單位成本的成本，并節(jié)省超過(guò)50％的運(yùn)營(yíng)成本。4、用戶應(yīng)有合理的運(yùn)用保護(hù)規(guī)章制度，而且有專門的機(jī)器管理人員對(duì)減速機(jī)的作業(yè)情況和查驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)的問(wèn)題作仔細(xì)的記載，并嚴(yán)格按以上要求履行。

圓柱行星減速機(jī)規(guī)格結(jié)構(gòu)刀架設(shè)計(jì)

圓柱行星減速機(jī)規(guī)格采用伺服技術(shù)轉(zhuǎn)位、分度和液壓鎖緊、大三聯(lián)端面齒盤定位，電機(jī)倒置，大減速比高慣量，大三聯(lián)齒盤定位，定齒盤與動(dòng)齒盤相對(duì)旋轉(zhuǎn)面上移，法蘭與主軸高連接剛性，平面滾針軸承以及鋼背軸承應(yīng)用等全新設(shè)計(jì)理念。

伺服電機(jī)及伺服控制器選用國(guó)際廠家產(chǎn)品，保證了產(chǎn)品的可靠性。3、作業(yè)中，當(dāng)發(fā)現(xiàn)油溫溫升逾越80℃或油池溫度逾越100℃及發(fā)生不正常的噪聲等現(xiàn)象時(shí)應(yīng)中止運(yùn)用，檢查原因，有必要排除故障，替換潤(rùn)滑油后，才可繼續(xù)作業(yè)。圓柱行星減速機(jī)規(guī)格選用國(guó)內(nèi)品牌減速機(jī)廠家。目前，國(guó)內(nèi)沒(méi)有這種尺寸的平面滾針軸承批量制造廠家，設(shè)計(jì)人員同外協(xié)廠家協(xié)同設(shè)計(jì)制造解決了技術(shù)難題。鋼背軸承為分公司成熟技術(shù)積累，保證了刀架轉(zhuǎn)位過(guò)程平穩(wěn)。

相關(guān)部件的自主研制實(shí)現(xiàn)了同類產(chǎn)品比國(guó)外價(jià)格低一半。同時(shí)，解決了國(guó)內(nèi)立式伺服刀架帶載能力差及性能不穩(wěn)定的問(wèn)題。

齒輪行星減速機(jī)設(shè)計(jì)時(shí)，提出了各類相關(guān)的設(shè)計(jì)指標(biāo)。設(shè)計(jì)過(guò)程進(jìn)行了理論計(jì)算及分析，并通過(guò)了相關(guān)實(shí)驗(yàn)的驗(yàn)證。

計(jì)算

應(yīng)用SolidWorks 2012中Simulation功能，對(duì)刀架主要零件進(jìn)行有限元靜態(tài)分析。通過(guò)對(duì)模型設(shè)置相關(guān)的假設(shè)條件，附加相應(yīng)的約束及載荷，得出了箱體、底座及三齒盤的有限元分析結(jié)果，通過(guò)對(duì)結(jié)果的比對(duì)，滿足設(shè)計(jì)要求。

刀架試驗(yàn)

齒輪行星減速機(jī)刀架的試驗(yàn)通常分成3個(gè)部分：一是刀架的裝配、機(jī)械性能測(cè)試，松緊及相關(guān)精度檢測(cè)；二是伺服電機(jī)、減速器性能測(cè)試及相關(guān)剛性指標(biāo)的檢測(cè)；三是電氣程序調(diào)試、運(yùn)車壽命測(cè)試。