南調(diào)機(jī)電——伺服驅(qū)動(dòng)器的工作原理　

  　　　對(duì)電機(jī)的要求

　　1、從速到速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象。

　　2、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過(guò)載4～6倍而不損壞。

　　3、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓。

　　4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟、制動(dòng)和反轉(zhuǎn)。　　伺服驅(qū)動(dòng)器有哪些特點(diǎn)　　1、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件程序主要包括主程序、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序。

　　2、伺服驅(qū)動(dòng)器主程序主要用來(lái)完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號(hào)、DSP內(nèi)各個(gè)控制模塊寄存器的設(shè)置等。

　　3、伺服驅(qū)動(dòng)器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài)，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　4、伺服驅(qū)動(dòng)器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定、PWM初始化、四M啟動(dòng)、ADc初始化與啟動(dòng)、QEP初始化、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等。

　　5、PWM定時(shí)中斷程序有的用來(lái)對(duì)霍爾電流傳感器采樣A、B兩相電流ia、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo)，以及根據(jù)磁場(chǎng)定向控制原理，計(jì)算轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向角，再角，再生成PWM信號(hào)對(duì)位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制。

　　6、功率驅(qū)動(dòng)保護(hù)中斷程序主要用于檢測(cè)智能功率模塊的故障輸出。

　　7、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對(duì)編碼器反饋零脈沖確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值。

　　8、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取、數(shù)碼管顯示程序等。參數(shù)的存儲(chǔ)控制器鍵盤(pán)值。

　　9、伺服驅(qū)動(dòng)器軟件主程序流程圖。

　　

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)錯(cuò)誤維修

力士樂(lè)伺服器常見(jiàn)故障：無(wú)顯示、缺相、過(guò)流、過(guò)壓、欠壓、過(guò)熱、過(guò)載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無(wú)輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；

TDM系列故障：BS燈亮（無(wú)顯示屏系列），TS燈亮等

TDA系列故障（有液晶屏的）工作一會(huì)紅燈亮，液晶屏無(wú)顯示，報(bào)FEEDBACK，報(bào)MOTORVERTEMPERATURE等

DDS系列故障（數(shù)碼管顯示報(bào)警），無(wú)顯示，顯示60，顯示61等故障，

DKC系列故障：電機(jī)抖動(dòng)，報(bào)F026，F(xiàn)229,F262,F860,C212等，

DKS系列故障：顯示61，無(wú)顯示，H1燈不亮，顯示25，顯示67等

RAC系列故障：報(bào)FEEDBACK，NO24V,PHASE,S-CIRCUIT等

HCS系列故障：報(bào)F2077,F8069，F(xiàn)8070等

TDV系列故障：H1B燈不亮，H2B燈不亮，H1A燈不亮等等

HVE系列故障：無(wú)顯示，顯示82，顯示25等：指示燈不亮，紅燈亮

BOSCH DM系列故障：顯示30，顯示20，顯示60等

REXROTH力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器維修系列：、、DKC系列、DDS系列、DKS系列；TVD系列、TDA系列、TDM系列；IndraDrive c 緊湊式驅(qū)動(dòng)器 HCS01/2/3系列 ；IndraDrive  M 模塊式逆變器 HMS01  HMD01等。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——BLD-300B直流無(wú)刷控制器無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器

產(chǎn)品特性

l  智能多環(huán)PID控制，可通過(guò)ACC/DEC電位器調(diào)節(jié)PID反應(yīng)速度

l  工作方式：開(kāi)環(huán)，速度閉環(huán)。SW1 ON狀態(tài)為閉環(huán)模式，SW1 OFF狀態(tài)為開(kāi)環(huán)模式

l  極對(duì)數(shù)選擇：SW2 ON狀態(tài)為4對(duì)極，SW2 OFF狀態(tài)為2對(duì)極

l  調(diào)速方式：內(nèi)部RV電位器或外部0~5V模擬量，PWM占空比控制模式

l  安全操作：前向、反向

l  使能信號(hào)控制：?jiǎn)⑼ｑR達(dá)

l  數(shù)字量輸出：可作為報(bào)警輸出、外部繼電器動(dòng)作輸出

l  電流控制：限流、過(guò)流保護(hù)?？赏ㄟ^(guò)P-SV調(diào)節(jié)工作電流大小

l  保護(hù)：過(guò)壓、欠壓、傳感器故障、短路等異常

l  LED狀態(tài)指示

l  RS-485通訊：可定制協(xié)議

l  CAN總線通訊：可定制協(xié)議（可選）

性能指標(biāo)

l  供電電壓：DC 12~80 V（具體參考每個(gè)型號(hào)的絲印指示）

l  工作電流：不同型號(hào)

l  轉(zhuǎn)速：50 RPM（霍爾傳感器電機(jī)），1 RPM（編碼傳感器電機(jī)）

l  5 V DC電源：20 mA輸出

l  SP輸入：0~5 V DC

l  PWM輸入：4Hz~10KHz

l  工作溫度：-20~ 70℃，過(guò)溫保護(hù)80℃

l  工作濕度：相對(duì)濕度≤80 RH

l  外形尺寸： 見(jiàn)安裝圖

l  重量：BD30L7S1MB—320g，BD50L7S1MB—850g，BD100L7S1MB—1050g5.     

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——了解伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)增益的作用以及調(diào)整的原則

伺服是由3個(gè)反饋系統(tǒng)構(gòu)成：位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)，越是內(nèi)側(cè)的環(huán)，越需要提高其響應(yīng)性，不遵守該原則，則會(huì)產(chǎn)生偏差和震動(dòng)。由于電流環(huán)是內(nèi)側(cè)的環(huán)，以確保了其充分的響應(yīng)性，所以我們只需要調(diào)整位置環(huán)和速度環(huán)即可。調(diào)整的主要參數(shù)是：位置環(huán)增益、速度環(huán)增益、速度積分時(shí)間常數(shù)。位置環(huán)增益是決定對(duì)指令位置跟隨性的參數(shù)。與工件表面的優(yōu)劣有密切關(guān)系，僅在驅(qū)動(dòng)器工作在位置方式時(shí)有效，當(dāng)伺服電機(jī)停止運(yùn)行時(shí)，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機(jī)的剛性，即鎖機(jī)力度。伺服系統(tǒng)的響應(yīng)性取決于位置環(huán)增益，提高位置環(huán)增益，位置環(huán)響應(yīng)和切屑精度都會(huì)改善，同時(shí)減少調(diào)整時(shí)間和循環(huán)時(shí)間,但位置環(huán)增益又受限于速度環(huán)特性和機(jī)械特性。為了提高響應(yīng)性，如果僅提高位置環(huán)增益，作為伺服系統(tǒng)的整體的響應(yīng)，容易產(chǎn)生震動(dòng)，所以請(qǐng)一邊注意響應(yīng)性一邊提高速度環(huán)增益。

特點(diǎn)：

位置環(huán)增益提高，響應(yīng)性越高，定位時(shí)間越短。過(guò)大會(huì)引起震動(dòng)和超調(diào)位置環(huán)增益調(diào)整原則：

     在保證位置環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定工作，位置不超差(過(guò)沖)的前提下，增大位置環(huán)的增益，以減小位置滯后量。簡(jiǎn)單的方法，提高位置環(huán)增益直至過(guò)沖，然后再降低位置環(huán)增益，即為剛度較好的位置環(huán)增益速度環(huán)比例增益、速度積分時(shí)間常數(shù).速度環(huán)比例增益、速度積分時(shí)間常數(shù)僅對(duì)電機(jī)在運(yùn)行時(shí)(有速度)起作用。速度環(huán)比例增益的大小，影響電機(jī)速度的響應(yīng)快慢，為了縮短調(diào)整時(shí)間，需要提高速度環(huán)增益，控制超程或行程不足。速度環(huán)積分時(shí)間常數(shù)的大小，影響伺服電電機(jī)穩(wěn)態(tài)速度誤差的大小及速度環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。當(dāng)伺服電機(jī)帶上實(shí)際負(fù)荷時(shí)，由于實(shí)際負(fù)載轉(zhuǎn)矩和負(fù)載慣量與缺省參數(shù)值設(shè)置時(shí)并不相符，速度環(huán)的帶寬會(huì)變窄，如果實(shí)際負(fù)荷使電機(jī)工作不穩(wěn)定，發(fā)生爬行或振蕩現(xiàn)象，或者現(xiàn)有的速度環(huán)帶寬不理想，則需要對(duì)速度環(huán)的比例增益、積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整。