②圓柱坐標型機器人 如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構(gòu)成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。新的生產(chǎn)模式具有較高的靈活性，滿足小批量個性化產(chǎn)品的生產(chǎn)需求。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關節(jié)不易防護。