水下機(jī)器人歷史

1992年，沈陽(yáng)自動(dòng)化所與俄羅斯海洋技術(shù)問(wèn)題研究所、國(guó)內(nèi)中船總702所、中科院聲學(xué)所等單位合作，著手研制6000米級(jí)自主水下機(jī)器人——“CR-01”。

它分別在1995年、1997年兩次赴太平洋開(kāi)展調(diào)查工作，獲得了大量的海底多金屬錄像、照片及聲圖資料，為開(kāi)辟區(qū)資源勘查提供了重要的依據(jù)。它的成功，使中國(guó)成為了當(dāng)時(shí)世界上少數(shù)幾個(gè)擁有6000米級(jí)水下機(jī)器人的國(guó)家。

它研制成功的意義在于，我國(guó)具有了對(duì)除海溝以外海域進(jìn)行詳細(xì)探測(cè)的能力。在南海，越南、等國(guó)注重在政治上、法律上尋找依據(jù)的同時(shí)，大力加強(qiáng)海上軍事力量建設(shè)，加緊對(duì)其所占有的島礁積極建設(shè)和發(fā)展旅游，造成非軍事化利用的既成事實(shí)，增加解決的難度。1991年，中國(guó)大洋礦產(chǎn)資源研究開(kāi)發(fā)協(xié)會(huì)被聯(lián)合國(guó)批準(zhǔn)為第五個(gè)深海的先驅(qū)投資者，承擔(dān)30萬(wàn)平方公里洋底的探測(cè)任務(wù)，并終擁有對(duì)礦產(chǎn)資源豐富的7.5萬(wàn)平方公里海域的優(yōu)先開(kāi)采權(quán)。CR-01為此提供了強(qiáng)有力的技術(shù)手段。

1997年，CR-01被評(píng)為中國(guó)十大科技進(jìn)展之一，同年獲得中科院科技進(jìn)步特等獎(jiǎng)和綜合重大成果獎(jiǎng)。

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水下機(jī)器人

按照無(wú)人潛水器與水面支持設(shè)備（母船或平臺(tái)）間聯(lián)系方式的不同，水下機(jī)器人可以分為兩大類(lèi)：一類(lèi)是有纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱(chēng)為水下遙控運(yùn)載體（Remotely Operated Vehicle）簡(jiǎn)稱(chēng)ROV，ROV通過(guò)電纜由母船向其提供動(dòng)力，人在母船上通過(guò)電纜對(duì)ROV進(jìn)行遙控；另一類(lèi)是無(wú)纜水下機(jī)器人，習(xí)慣上把它稱(chēng)為水下自主式無(wú)人運(yùn)載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡(jiǎn)稱(chēng)AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來(lái)管理和控制自己以完成人賦予的使命。水下步行機(jī)器人科研組在一個(gè)宣傳錄像中設(shè)想機(jī)器人可撿起物體，然后將其裝入一個(gè)有點(diǎn)像口的隔間內(nèi)。

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ROV的分類(lèi)

ROV數(shù)量眾多，設(shè)計(jì)各不相同，功能及復(fù)雜度千差萬(wàn)別，這些都給ROV的準(zhǔn)確分類(lèi)造成一定困難。雖然隨著時(shí)間的推移，相對(duì)其工作量來(lái)說(shuō)，AUV費(fèi)用是經(jīng)濟(jì)合理的，但在處理數(shù)據(jù)上存在局限性。英國(guó)Douglas Westwood根據(jù)業(yè)界實(shí)踐，將ROV分為7種類(lèi)型，分別為微型ROV（Miniature ROVs, MROVs）、可視型ROV（Eyeball ROVs, EROVs）、觀察型ROV（Inspection ROVs, IROVs）、拖拽型ROV（Remotely Operated Towed Vehicles, ROTVs）、作業(yè)型ROV（Work-Class ROVs, WROVs）、履帶型ROV（Tracked ROVs, TROVs）、挖掘型ROV（Ploughs）。

履帶型ROV（TROV）

履帶型ROV主要用于海底及電纜/管道的安裝、埋藏等，因主要在海底作業(yè)，因此TROV采用履帶更便于活動(dòng)。H1000水下機(jī)器人具有較強(qiáng)的抗壓和抗震能力,它的框架是由聚材料組成，所有組件都是不銹鋼艙體。目前大量TROV被用于海洋可再生能源項(xiàng)目的線纜安裝，或者對(duì)海上風(fēng)力發(fā)電機(jī)安裝位置進(jìn)行水文特征測(cè)量。部分TROV被長(zhǎng)期置于水底進(jìn)行海洋觀測(cè)。

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