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水下機(jī)器人
與水下機(jī)器人和潛水器對(duì)應(yīng)的英文分別為underwater robot和underwater vehicle,前者強(qiáng)調(diào)仿人行為,后者意在水下運(yùn)載或潛水,分別視為“人”和“器”,海洋機(jī)器人是在海洋環(huán)境中運(yùn)載功能與仿人功能的結(jié)合體。應(yīng)用需求的多樣性使得運(yùn)載與仿人功能的體現(xiàn)程度不盡相同,由此產(chǎn)生了各種功能型的海洋機(jī)器人,如觀察型、作業(yè)型、巡航型和海底型等。如今,在海洋機(jī)器人領(lǐng)域robot和vehicle兩詞的內(nèi)涵逐漸趨同。
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水下機(jī)器人一詞源于機(jī)器人學(xué)。狹義上講,水下機(jī)器人是一種利用水下動(dòng)力推進(jìn)技術(shù)在水下運(yùn)動(dòng),具有視覺(jué)和感知系統(tǒng),能夠基于聲吶、水下攝像機(jī)、機(jī)械臂等任務(wù)載荷,通過(guò)遙控操縱或者自主方式輔助甚至代替人類(lèi)去完成水下勘察、搜索、跟蹤等任務(wù)的潛水裝置。在自動(dòng)化領(lǐng)域,水下機(jī)器人被看成是機(jī)器人的一類(lèi),是機(jī)器人相關(guān)技術(shù)在水下的特殊應(yīng)用,屬于特種機(jī)器人范疇。在海洋工程領(lǐng)域,也可將水下機(jī)器人稱(chēng)為無(wú)人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)、無(wú)人水下運(yùn)載器、無(wú)人潛水器、無(wú)人潛航器或者無(wú)人潛器等。
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智能化感測(cè)
由于水下環(huán)境復(fù)雜多變,海洋生物、水流等干擾為海洋探測(cè)增加了難度。多傳感探測(cè)裝置集合人工智能技術(shù),大幅提高水下機(jī)器人的感知能力、適應(yīng)能力和決策能力,使機(jī)器人水下作業(yè)效率更高,成功率更高。因此,更智能的水下裝備無(wú)疑是其發(fā)展的重要方向。
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