多自由度動(dòng)感平臺(tái)

平臺(tái)系統(tǒng)由采用Stewart機(jī)構(gòu)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)、微型控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)等組成。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)（如下圖）的下平臺(tái)安裝在地面上，上平臺(tái)為運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，它由六只電動(dòng)缸支承，運(yùn)動(dòng)平臺(tái)與電動(dòng)缸采用六個(gè)虎克鉸連接，電動(dòng)缸與固定基座采用六個(gè)虎克鉸連接，六只電動(dòng)缸采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)缸。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)通過位姿-缸長(zhǎng)解算，通過驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)改變電動(dòng)缸缸長(zhǎng)，以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，即笛卡爾坐標(biāo)系內(nèi)的三個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和繞三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。

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多自由度動(dòng)感平臺(tái)控制系統(tǒng)，包括:上位計(jì)算機(jī);多個(gè)動(dòng)感平臺(tái)，所述多個(gè)動(dòng)感平臺(tái)中的每個(gè)動(dòng)感平臺(tái)包括控制單元和伺服驅(qū)動(dòng)單元，通過以太網(wǎng)總線將所述控制單元與所述上位計(jì)算機(jī)相連，通過控制器局域網(wǎng)總線將所述控制單元與所述伺服驅(qū)動(dòng)單元相連，所述控制單元用于接收來自所述上位計(jì)算機(jī)的控制輸入信號(hào)，對(duì)所述控制輸入信號(hào)進(jìn)行解析得到控制輸出信號(hào)

多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)介紹

多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是由多支電動(dòng)缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助多只電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間多個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)涉及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理等一系列高科技領(lǐng)域，因此多自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。主要包括平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間運(yùn)動(dòng)模型、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。多自由運(yùn)動(dòng)平臺(tái)也叫六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)原理 　　

是由六支作動(dòng)筒，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)固定在基礎(chǔ)上，借助六支作動(dòng)筒的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)?？蓮V泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如飛行模擬器、艦艇模擬器、直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)備等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對(duì)接，空中加油機(jī)的加油對(duì)接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈巧機(jī)器人等。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理、圖形顯示、動(dòng)態(tài)等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是傳動(dòng)及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級(jí)產(chǎn)品，掌握了它，在傳動(dòng)和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。