隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，機器人在碼垛、涂膠、點焊、弧焊、噴涂、搬運，測量等行業(yè)有著相當廣泛的應用。

該案列是演示的安川MOTOMAN MH12機器人的涂膠案列。

設計一個涂膠系統(tǒng)的首要任務是根據(jù)機器人所要完成的工作，先確定機器人的結構組成。一種全自動機器人涂膠設備，其特征在于：包含三軸機器人或四軸機器人或五軸機器人或六軸機器人、供膠裝置、雙組份涂膠頭、雙工位自動涂膠工作臺或多工位自動旋轉涂膠工作臺、等離子處理設備、清洗廢液回收裝置、智能控制系統(tǒng)?？梢允驱堥T式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運動行程、負載、運動速度、加速度，動作周期來選每個運動軸直線運動單元的型號，所配驅動電機及所配精密行星減速機的型號。

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首先根據(jù)膠槍的重量來選擇機器人系統(tǒng)的負載能力，在該案列中膠槍的重量不會很重，所以我們在該案列中設計了一個平衡機構將將槍的過膠線吊在機器人上方，隨機器人移動實時移動到正確的位置

在某些案列中由于工件的數(shù)量比較多，涂點的數(shù)量也很多，這就要選擇一個高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導軌系統(tǒng)所具備的特性（導軌系統(tǒng)可以實現(xiàn)較快10m/s的高速準確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機的配置。

在汽車制造業(yè)領域，涂膠機器人有著廣泛的應用和需求。隨著汽車產業(yè)需求的不斷發(fā)展，對汽車涂膠機器人也不斷地提出新的要求。

涂膠機器人應用，其典型應用是在車門、后備艙、前蓋板等零部件中。該涂膠機器人可以做到：

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?行業(yè)有長時間的現(xiàn)場應用經驗,具體的情況還需要具體分析。

EN-US>,并準確的選取。

等高

無波紋

間隔邊沿等距

位于彎曲金屬板的中心

超越客戶的期看

為更好地滿足客戶對密封劑粘縫的要求，較好的選擇之一就是使用涂膠機器人，由于機器人能夠確保在涂膠的過程中勻速地進行線性和弧形運動。通常，機器人的典型工作速度是在500～600 mm/s之間，當其沿著復雜的汽車零部件外形軌跡運動并保持“速度恒定”，這是一個巨大的挑戰(zhàn)，也是用戶特別關心的題目。涂膠效果內容寫得非常不錯,但目前在涂膠機器人做得不錯的廠家還是不很多,專業(yè)更少。為保證涂膠機器人送膠系統(tǒng)速度的穩(wěn)定性，必須在較短的時間內對機器人的軸進行重復定位，并設定好送膠系統(tǒng)的運動。當然，首先就是腕關節(jié)軸的定位，由于這與涂膠軌跡相關。為了不給機器人的機械部分造成過大的壓力，腕關節(jié)軸在其運動期間被迅速地加速或減速。長期的實際應用經驗表明，粘縫質量的失誤并不僅僅是由產品外形輪廓變化所引起涂膠方向的改變而導致的速度出現(xiàn)“間隙”造成的，還與在其工作期間造成的強迫過程控制器在一個時間單元連續(xù)調整材料進給質量所導致的不同的膠縫外形有關。

在應用機器人過程中，另一個重要特性是其所能覆蓋的工作區(qū)域——這通常至少需要2.5m的水平范圍工作半徑才能保證機器人的正常工作。

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