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智能物流無(wú)人車(chē)互聯(lián)互通方案主要由AGV物流小車(chē)、數(shù)據(jù)傳輸、運(yùn)營(yíng)管理平臺(tái)三部分組成，AGV主要結(jié)構(gòu)包括：控制單元 機(jī)動(dòng)電機(jī)控制器、 驅(qū)動(dòng)單元 、障礙物傳感器、磁導(dǎo)航傳感器、防撞機(jī)構(gòu)、蜂鳴器 報(bào)、攝像頭、GPS定位系統(tǒng)等，數(shù)據(jù)傳輸方面通過(guò)宏電提供的工業(yè)智能物聯(lián)網(wǎng)關(guān)，連接導(dǎo)航定位系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)小車(chē)和管理平臺(tái)之間數(shù)據(jù)交互，并不斷把AGV工作現(xiàn)場(chǎng)路況、位置等無(wú)人物流車(chē)運(yùn)動(dòng)軌跡視頻圖像信息實(shí)時(shí)傳輸?shù)皆贫?，進(jìn)行處理分析，同時(shí)運(yùn)營(yíng)管理平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程對(duì)VGA小車(chē)管理控制和運(yùn)維監(jiān)控。

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可實(shí)現(xiàn)本地化數(shù)據(jù)存儲(chǔ)和處理

宏電工業(yè)智能物聯(lián)網(wǎng)關(guān)支持標(biāo)準(zhǔn)C/Python語(yǔ)言庫(kù)，可實(shí)現(xiàn)本地程序開(kāi)發(fā)軟件控制，針對(duì)于無(wú)人車(chē)應(yīng)用，可本地開(kāi)發(fā)圖片識(shí)別功能，針對(duì)于碰撞、軌道偏離等情況實(shí)現(xiàn)控制和異常上報(bào)，視頻、圖片本地識(shí)別處理，減少數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中4G流量浪費(fèi)和帶寬占用，同時(shí)也減少了平臺(tái)處理時(shí)間，極大的提高了無(wú)人車(chē)工作效率。

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基于物聯(lián)網(wǎng)的實(shí)際應(yīng)用，物聯(lián)網(wǎng)終端操作系統(tǒng)需要具備以下功能：

云計(jì)算支持能力

云計(jì)算技術(shù)和物聯(lián)網(wǎng)是天生的一對(duì)。所以，在設(shè)計(jì)物聯(lián)網(wǎng)終端操作系統(tǒng)的初期，我們要考慮兩者之間的關(guān)系，增強(qiáng)物聯(lián)網(wǎng)終端設(shè)備支持云技術(shù)的能力。

簡(jiǎn)單地說(shuō)，為配合云技術(shù)在物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的應(yīng)用，終端操作系統(tǒng)應(yīng)具備完善的數(shù)據(jù)處理能力。

制度發(fā)展自足

較好的系統(tǒng)是一個(gè)通用操作系統(tǒng) 行業(yè)操作系統(tǒng)(通用操作系統(tǒng)是指物聯(lián)網(wǎng)終端操作系統(tǒng)的提供商專注于物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)通用領(lǐng)域操作系統(tǒng)技術(shù)的提升；行業(yè)操作系統(tǒng)的指針針對(duì)不同行業(yè)的行業(yè)操作系統(tǒng)提供商制定行業(yè)操作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn))，理由如下：

首先，物聯(lián)網(wǎng)終端設(shè)備的多樣性，要求操作系統(tǒng)也具有多樣性特征。

其次，物聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用領(lǐng)域是分行業(yè)的，因此需要針對(duì)不同行業(yè)特點(diǎn)設(shè)計(jì)不同的終端操作系統(tǒng)。

再次，從整個(gè)計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展來(lái)看，開(kāi)源的理念越來(lái)越被人們所接受，開(kāi)放源碼將使更多的人和機(jī)構(gòu)參與其中，對(duì)生態(tài)鏈的培育非常有幫助。

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單一的采集節(jié)點(diǎn)通常支持多路并行采樣。所以，前端輸入通道支持多路并行輸入。每個(gè)輸入信號(hào)經(jīng)過(guò)阻抗匹配電路后，進(jìn)行低通濾波處理。許多接入的傳感器信號(hào)頻率不太高，所以需要用低通濾波器過(guò)濾高頻信號(hào)(采樣預(yù)處理)，再接入多通道同步 ADC進(jìn)行量化處理。

模數(shù)轉(zhuǎn)換由采樣控制器控制，采樣控制器在 FPGA內(nèi)部實(shí)現(xiàn)。模數(shù)轉(zhuǎn)換后的結(jié)果直接存入 FIFO，當(dāng) FIFO中的數(shù)據(jù)量超過(guò)設(shè)定的閾值后，就向 ARM處理器提交中斷請(qǐng)求。ARM處理器在收到中斷請(qǐng)求后，開(kāi)始從 FIFO讀取數(shù)據(jù)，然后生成網(wǎng)絡(luò)包，通過(guò)以太網(wǎng)發(fā)送到主機(jī)服務(wù)器。在這種電路結(jié)構(gòu)中， FIFO起到了數(shù)據(jù)緩沖的作用， FIFO的容量與采樣頻率相關(guān)。

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若采樣頻率較高，則需開(kāi)拓更大的 FIFO空間，否則將出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的情況。取樣頻率的上限值取決于網(wǎng)絡(luò)的傳輸速率，如果網(wǎng)絡(luò)端口的吞吐量有問(wèn)題，則采樣率不能太高，否則同樣會(huì)出現(xiàn)數(shù)據(jù)丟失的情況。取樣頻率、 FIFO容量、網(wǎng)絡(luò)吞吐量等因素密切相關(guān)，分析三者之間的關(guān)系可采用流水線模型。

IIoT實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)的構(gòu)成：物聯(lián)網(wǎng)工程的任務(wù)是建立一個(gè)、穩(wěn)定的物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)。IIoT實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)通常由節(jié)點(diǎn)、網(wǎng)關(guān)、傳輸網(wǎng)絡(luò)、數(shù)據(jù)服務(wù)中心、物聯(lián)網(wǎng)業(yè)務(wù)接入網(wǎng)絡(luò)和物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)客戶端六大部分組成。鑒于物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)接入網(wǎng)絡(luò)和物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)客戶端與現(xiàn)有的因特網(wǎng)接入網(wǎng)絡(luò)和因特網(wǎng)服務(wù)極為相似，本書(shū)的重點(diǎn)將放在物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)、網(wǎng)關(guān)、傳輸網(wǎng)絡(luò)和數(shù)據(jù)服務(wù)中心四個(gè)部分。

IIIoT實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)的分類：根據(jù)目前物聯(lián)網(wǎng)發(fā)展的現(xiàn)狀，物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)可分為單計(jì)算機(jī)物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)、小區(qū)域物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)和大區(qū)域物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)。

物聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目的主要任務(wù)：物聯(lián)網(wǎng)工程的主要任務(wù)是設(shè)計(jì)、實(shí)現(xiàn)和管理物聯(lián)網(wǎng)實(shí)時(shí)信息系統(tǒng)。其具體工作包括：網(wǎng)關(guān)從物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點(diǎn)收集實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)，網(wǎng)關(guān)對(duì)實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)進(jìn)行初步處理，然后將數(shù)據(jù)發(fā)送到數(shù)據(jù)服務(wù)中心，由它存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，它根據(jù)數(shù)據(jù)智能化處理，提供實(shí)時(shí)監(jiān)控、定位跟蹤、報(bào)警處理、反向控制和遠(yuǎn)程維護(hù)等物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)。