機(jī)械手的動(dòng)作節(jié)拍是指機(jī)械手完成一個(gè)動(dòng)作循環(huán)所需的時(shí)間。它可以直接等于機(jī)械設(shè)備的生產(chǎn)節(jié)拍。如沖床上料機(jī)械手與沖床聯(lián)動(dòng)，沖頭上、下運(yùn)行時(shí)，機(jī)械手退出和送料。亦有機(jī)械手的節(jié)拍占整個(gè)生產(chǎn)節(jié)拍的一部分。如切削機(jī)床用的上下料機(jī)械手，在機(jī)床加工時(shí)機(jī)械手時(shí)不動(dòng)作的，當(dāng)某一工序加工結(jié)束時(shí)機(jī)械手開始動(dòng)作，這時(shí)機(jī)械手的動(dòng)作節(jié)拍應(yīng)按需要和可能加以確定。

機(jī)械手可按照預(yù)定的工作程序完成各個(gè)動(dòng)作,從而將注塑生產(chǎn)出的制品從模具中取出并傳送到規(guī)定地點(diǎn)或下一個(gè)生產(chǎn)工序中,并向模腔中噴灑脫模劑。在設(shè)計(jì)時(shí),應(yīng)根據(jù)注塑機(jī)的性能,機(jī)械手的作業(yè)條件和要求,制品的形狀和重量等來確定控制系統(tǒng)。一般來說,設(shè)計(jì)或選用控制系統(tǒng)應(yīng)遵循以下一些要點(diǎn):

(1)應(yīng)確保機(jī)械手有足夠的定位精度;

(2)應(yīng)注意機(jī)械手與注塑機(jī)的動(dòng)作配合協(xié)調(diào),確保機(jī)械手抓取制品離開模具后,注塑機(jī)和機(jī)械手能夠各自繼續(xù)進(jìn)行動(dòng)作,從而減少時(shí)間浪費(fèi);

(3)應(yīng)注意控制機(jī)械手的運(yùn)行速度,即要使機(jī)械手能夠滿足注塑成型蕞短周期的要求,有要考慮是否會(huì)產(chǎn)生慣性沖擊和振動(dòng);

(4)應(yīng)考慮控制系統(tǒng)的費(fèi)用與實(shí)際工作要求之前的平衡關(guān)系。

機(jī)械手是模仿著人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)或操作的自動(dòng)機(jī)械裝置。在工業(yè)生產(chǎn)中應(yīng)用的機(jī)械手被稱為“工業(yè)機(jī)械手” ，它是近幾十年來出現(xiàn)的一種技術(shù)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是在電子技術(shù)、機(jī)械技術(shù)和自動(dòng)控制技術(shù)相互滲透的基礎(chǔ)上發(fā)展期來的，是電子和機(jī)械高度結(jié)合的技術(shù)密集型產(chǎn)業(yè)，而機(jī)械手技術(shù)本身又是促進(jìn)工業(yè)實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化的先導(dǎo)技術(shù)，因而在生產(chǎn)應(yīng)用中可以提高生產(chǎn)的自動(dòng)化水平和勞動(dòng)生產(chǎn)率；可以減輕勞動(dòng)強(qiáng)度，保證產(chǎn)品質(zhì)量、實(shí)現(xiàn)安全生產(chǎn)；尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、有毒氣體等惡劣的環(huán)境中，它代替人進(jìn)行正常的工作，意義更加重大。因此，在機(jī)械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運(yùn)輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的應(yīng)用。因?yàn)闄C(jī)械手對國民經(jīng)濟(jì)和社會(huì)生活都產(chǎn)生了很大的影響，因此機(jī)械手已成為工業(yè)先進(jìn)國家重要的技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域之一。

機(jī)械手的組成

一般來說，機(jī)械手主要有以下幾部分組成：

1.手部(或稱抓取機(jī)構(gòu)) 包括手指、傳力機(jī)構(gòu)等，主要起抓取和放置物件的作用。

2.傳送機(jī)構(gòu)（或稱臂部） 包括手腕、手臂等，主要起改變物件方向和位置的作用。

3.驅(qū)動(dòng)部分 它是前兩部分的動(dòng)力，因此也稱動(dòng)力源，常用的有液壓氣壓電力和機(jī)四種驅(qū)動(dòng)形式。

按驅(qū)動(dòng)方式分類：

（1）液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 以壓力油進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（2）氣壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（3）電力驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 直接用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；

（4）機(jī)械驅(qū)動(dòng)機(jī)械手 是將主機(jī)的動(dòng)力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給機(jī)械手的一種驅(qū)動(dòng)方式。

按機(jī)械手的臂力大小分類：

（1）微型機(jī)械手 臂力小于1㎏；

（2）小型機(jī)械手 臂力為1－10㎏；

（3）中型機(jī)械手 臂力為10－30㎏；

（4）大型機(jī)械手 臂力大于30㎏。