在需要隨時(shí)了解機(jī)器準(zhǔn)確位置的應(yīng)用中，步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)有重要差別。建議步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速在800r/min以內(nèi)，大于這個(gè)轉(zhuǎn)速就要考慮用伺服電機(jī)了。在通過步進(jìn)電機(jī)控制的開環(huán)運(yùn)動(dòng)應(yīng)用中，控制系統(tǒng)認(rèn)為電機(jī)始終處于正確的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。不過，在遇到問題以后，比如因?yàn)椴考ㄗ《鴮?dǎo)致電機(jī)失速，控制器就無法了解機(jī)器的實(shí)際位置，從而導(dǎo)致失位。伺服電機(jī)本身的閉環(huán)系統(tǒng)具有一個(gè)優(yōu)勢：如果其被一個(gè)物體卡住，會(huì)立刻檢測到。機(jī)器會(huì)停止操作， 始終不會(huì)失位。

開環(huán)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速，在扭矩公式可以看出，電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，扭矩就越低。，這樣驅(qū)動(dòng)細(xì)分不能太大，不然轉(zhuǎn)速會(huì)很慢，驅(qū)動(dòng)器選擇100細(xì)分，一轉(zhuǎn)所需20000個(gè)脈沖，這樣電機(jī)轉(zhuǎn)速是60轉(zhuǎn)/分鐘，速度很慢。要提高電機(jī)轉(zhuǎn)速，同時(shí)保持較大有效扭矩，則需提高電機(jī)的運(yùn)行功率來提高扭矩，而開環(huán)驅(qū)動(dòng)器是以電流恒定控制，這樣，需提高運(yùn)行功率，則只有加大驅(qū)動(dòng)電壓來達(dá)到電機(jī)運(yùn)行時(shí)功率，從而使電機(jī)提高相應(yīng)轉(zhuǎn)速，保持扭矩。

5.實(shí)際應(yīng)用中：

 1.反饋信號：通常會(huì)用2個(gè)光電開關(guān)來檢測電機(jī)軸上的光柵，這樣光電開關(guān)得到的是兩個(gè)周期和占空比一致，但有先后的脈沖，可根據(jù)脈沖的先后來監(jiān)測轉(zhuǎn)動(dòng)方向，根據(jù)周期來監(jiān)測實(shí)際轉(zhuǎn)速。

 2.雙保險(xiǎn)以解決單一故障問題：一般會(huì)采用雙CPU，1號監(jiān)測光電 開關(guān)信號即實(shí)際的轉(zhuǎn)動(dòng)情況，以及對2號的電源開關(guān)，2號控制Motor Driver，1號 2號通過串口通信，如此避免出現(xiàn)單一故障問題。

　步進(jìn)電機(jī)的勵(lì)磁方式一般分為1相勵(lì)磁、2相勵(lì)磁、1-2相勵(lì)磁。

　　1相勵(lì)磁時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)按A→B→A→B方式循環(huán)通電，每次只對一相通電，磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相4次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。其通電方式較為簡單，轉(zhuǎn)矩較小。勵(lì)磁方式見下表。

　　2相勵(lì)磁時(shí)，每次對兩相同時(shí)通電，磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相4次，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒距角。在雙三拍工作方式中，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋篈B→A的反B→AB的反→B的反A；反轉(zhuǎn)的通電順序?yàn)椋?

　　BA→AB的反→AB的反→BA的反。雙三拍工作方式的優(yōu)點(diǎn)是：

　　可產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)矩，不易產(chǎn)生失步。勵(lì)磁方式見下表。

　　1-2相勵(lì)磁是1相勵(lì)磁和2相勵(lì)磁交替使用的方法。磁場旋轉(zhuǎn)一周需要換相8次，轉(zhuǎn)子才轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角，屬于半步的方式，也就是說1-2相勵(lì)磁時(shí)的步距角比前兩種方式

四個(gè)維度：扭矩、速比、精度、規(guī)格

扭矩：減速機(jī)的額定扭矩要大于等于電機(jī)額定扭矩乘以減速比的得數(shù)。假設(shè)電機(jī)額定扭矩為5N.M，減速比為10，那么所選擇的減速機(jī)型號的額定扭矩要大于5*10=50N.M。

速比：減速機(jī)的減速比大致選擇電機(jī)額定轉(zhuǎn)速除以總輸出轉(zhuǎn)速的得數(shù)。比如需要總輸出的轉(zhuǎn)速是200RPM，電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速是3000RPM，那么減速機(jī)的速比以1：15左右為佳。輸出轉(zhuǎn)速的高低取決于工況需要。

精度：減速機(jī)的回程間隙（背隙、間隙或稱回轉(zhuǎn)間隙）視具體工作要求，一般來說配合伺服電機(jī)使用的間隙不要大于20arcmin，單級減速能做到小于等于3arcmin的一般是檔次高產(chǎn)品了。

規(guī)格：減速機(jī)的截面尺寸一般要和電機(jī)截面尺寸差不多,其他參數(shù)參考所選品牌的說明，技術(shù)樣本一般標(biāo)明了選型步驟及計(jì)算例。他認(rèn)為,機(jī)器人產(chǎn)業(yè)在不同國家的發(fā)展符合資本品增長的“雁行模式”,并提出“機(jī)器人密度曲線”。具體型號各品牌有不同表示。通常以輸出法蘭尺寸或截面尺寸大致表示，一般有40/42、50/60、70/80、90、115/120、142、160、180、220、240等等規(guī)格。