水下步行機器人

地球海洋深處依然有廣闊的未知世界。通常，我們說水下機器人的發(fā)展有60年的歷史，這主要指世界水下機器人的發(fā)展歷史，對于中國，我們大概經歷了30多年的水下機器人發(fā)展過程。但由于一種有助于探險家和科學家進行探索的新工具——巨型機器蟹的問世，這種局面可能改變。這個巨大機器的制造者們稱，它是大且潛水深的水下步行機器人。Crabster CR200水下探測器重635公斤，被設計用來像真甲殼綱動物一樣在海底移動，通過復雜技術穩(wěn)定自身。根據(jù)設想，這個機器人可用于科學探索項目，安裝用于石油和的管道等設施。

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水下機器人

無人無纜潛水器尚處于研究、試用階段，還有一些關鍵技術問題需要解決。如果這些問題都能解決了，那么無人無纜潛水器就能是名副其實的海洋智能機器人。無人無纜潛水器將向遠程化、智能化發(fā)展，其活動范圍在250～5000公里的半徑內。這就要求這種無人無纜潛水器有能保證長時間工作的動力源。在控制和信息處理系統(tǒng)中，采用圖像識別、人工智能技術、大容量的知識庫系統(tǒng)，以及提高信息處理能力和精密的導航定位的隨感能力等。如果這些問題都能解決了，那么無人無纜潛水器就能是名副其實的海洋智能機器人。海洋智能機器人的出現(xiàn)與廣泛使用，為人類進入海洋從事各種海洋產業(yè)活動提供了技術保證

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按照無人潛水器與水面支持設備（母船或平臺）間聯(lián)系方式的不同，水下機器人可以分為兩大類：一類是有纜水下機器人，習慣上把它稱為水下遙控運載體（Remotely Operated Vehicle）簡稱ROV，ROV通過電纜由母船向其提供動力，人在母船上通過電纜對ROV進行遙控；另一類是無纜水下機器人，習慣上把它稱為水下自主式無人運載體（Autonomous Underwater Vehicle）簡稱AUV，AUV自帶能源，依靠自身的自治能力來管理和控制自己以完成人賦予的使命。操作人員僅下達總任務，機器人就能根據(jù)識別和分析環(huán)境，自動規(guī)劃行動、回避障礙、自主地完成任務。

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可視型ROV（EROV）

可視型ROV通常是全電力的系統(tǒng)，用于執(zhí)行檢查任務，有時也用于支持潛水員的潛水活動。數(shù)據(jù)處理軟件有工具輔助處理數(shù)據(jù)：處理后的導航文件和聲吶數(shù)據(jù)融合導航文件經過載體漂移歸算，是AUV真實位置的估值。EROV在潛水員下潛之前檢查危險水域，或為其提供照明和圖像記錄。EROV因其較低的成本廣泛應用于科學研究領域。EROV雖然沒有作業(yè)級ROV那樣的動力和載重，但也可作為各種傳感器、工具設備、機械手等的平臺。大部分EROV工作水深在300米以內，隨著技術的進步其工作水深及功能在不斷提高。

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