以箱式產(chǎn)品為主導(dǎo)產(chǎn)品的企業(yè)，對(duì)產(chǎn)品表面噴塑的加工需求不斷增加。為了便于噴涂烤箱價(jià)格無(wú)死角噴涂塑料，選擇兩個(gè)浩偉噴涂烤箱價(jià)格分別對(duì)工件進(jìn)行前后噴涂。噴涂烤箱價(jià)格根據(jù)多種規(guī)格和各種箱式產(chǎn)品的特點(diǎn)，采用相同的噴涂方法和噴涂工藝路線，會(huì)浪費(fèi)油漆，降低效率，提高生產(chǎn)成本。研究表明，利用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行噴涂，噴涂烤箱價(jià)格可以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)的路徑規(guī)劃和軌跡控制，進(jìn)一步提高箱體產(chǎn)品的表面加工質(zhì)量。由此可見，基于箱體零件的多樣性，工業(yè)機(jī)器人噴涂塑料柔性生產(chǎn)線在產(chǎn)品規(guī)格較多的箱體企業(yè)中起著重要作用。

本文設(shè)計(jì)了一種基于RFID標(biāo)簽的工業(yè)機(jī)器人噴涂柔性生產(chǎn)線。在箱體表面貼上射頻識(shí)別標(biāo)簽，由射頻識(shí)別讀卡器讀取工件的數(shù)據(jù)信息并反饋給計(jì)算機(jī)。它將工業(yè)機(jī)器人技術(shù)與噴涂技術(shù)相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)大規(guī)模定制的柔性生產(chǎn)，并可噴涂各種規(guī)格的產(chǎn)品。將射頻識(shí)別技術(shù)引入多箱混合流柔性生產(chǎn)中，可根據(jù)不同的噴涂箱規(guī)格和類型調(diào)用相應(yīng)的機(jī)器人噴涂程序，噴涂烤箱價(jià)格大大縮短了噴涂作業(yè)時(shí)間，有效地解決了多箱混合流中的節(jié)奏優(yōu)化問題。噴涂生產(chǎn)線，同時(shí)提高了油漆粉的利用率，大限度地減少了噴涂過程中的揮發(fā)。排放有機(jī)化合物以滿足環(huán)境保護(hù)要求。本文首先總結(jié)了噴涂柔性生產(chǎn)線的研究背景和意義，介紹了噴涂生產(chǎn)線和噴涂工藝的研究現(xiàn)狀，分析了噴涂生產(chǎn)線的發(fā)展趨勢(shì)，提出了本文的主要研究?jī)?nèi)容。

Roboguide有一個(gè)子功能模塊paintpro，它是一個(gè)3D視覺噴涂機(jī)器人編程軟件。軟件功能模塊可以根據(jù)待加工工件的規(guī)格和噴涂工藝參數(shù)，在paintpro軟件平臺(tái)上規(guī)劃、編輯和生成噴涂軌跡。另一部分是IGS或IGES格式的模型文件，可由其他三維繪圖軟件導(dǎo)出。在paintpro軟件中，噴涂烤箱價(jià)格模型與真實(shí)的機(jī)器人模型相同。如果移動(dòng)機(jī)器人模型試圖到達(dá)無(wú)法接近的位置，軟件中的TP指示器也會(huì)發(fā)出相應(yīng)的報(bào)警信號(hào)。噴涂烤箱價(jià)格的離線編程設(shè)計(jì)是該軟件的一個(gè)獨(dú)特設(shè)計(jì)，它可以生成噴涂軌跡的圖像。paintpro提供了方便的設(shè)備建模TP教學(xué)和軌跡再現(xiàn)?？梢詫⒋龂娡抗ぜC(jī)器人模型、噴槍和外圍設(shè)備的三維數(shù)字模型導(dǎo)入到軟件中，并可以在窗口中進(jìn)行三維瀏覽操作。噴涂烤箱價(jià)格在新的界面中，可以創(chuàng)建噴涂工作站的名稱，設(shè)置輸送鏈的循環(huán)時(shí)間、輸送速度和輸送鏈的類型。

噴涂烤箱價(jià)格在運(yùn)行過程中，機(jī)器人軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值如表5-1所示。數(shù)據(jù)是指輸送鏈設(shè)備、噴槍、機(jī)器人、粉末系統(tǒng)、踏板/護(hù)欄安全防護(hù)及相關(guān)輔助設(shè)備。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運(yùn)動(dòng)的過程中，實(shí)時(shí)進(jìn)行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設(shè)備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動(dòng)態(tài)干擾。在噴涂烤箱價(jià)格程序的執(zhí)行過程中，當(dāng)干擾檢查打開時(shí)，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色。動(dòng)態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中，當(dāng)工件或噴涂烤箱價(jià)格發(fā)生干涉時(shí)，工件或機(jī)器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機(jī)器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過程中，首先要保證機(jī)器人對(duì)工件的可接近性，同時(shí)要避免機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中與工件或外圍設(shè)備發(fā)生干涉的可能性。當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人處于軟件狀態(tài)時(shí)，虛擬機(jī)器人控制器在路徑過程中通過奇點(diǎn)或機(jī)器人行程的限制，也會(huì)發(fā)出錯(cuò)誤報(bào)警信息。在機(jī)器人模擬中，通過調(diào)整噴涂烤箱價(jià)格與工件的相對(duì)位置來(lái)保證工件的可接近性。噴涂烤箱價(jià)格運(yùn)動(dòng)過程中可能產(chǎn)生的干擾包括機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)工件的干擾、對(duì)外圍設(shè)備的干擾、對(duì)安全柵的干擾等，機(jī)器人導(dǎo)向中的碰撞檢測(cè)功能可以自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中的干擾。工作。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機(jī)器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。