通過引進國外噴涂技術，隨著我國經濟的快速發(fā)展，我國噴涂技術日趨完善。在噴塑烤箱上，電泳噴涂技術、靜電噴涂技術和粉末噴涂技術的發(fā)展，使噴涂技術得到了顯著的提高。我國傳統(tǒng)的噴涂工藝可概括為以下四個主要工藝：預處理-噴涂-干燥（固化）三廢處理。80年代初，引進了500多條自動噴涂生產線。如何加快涂裝設備國產化已成為我國涂裝行業(yè)亟待解決的問題。目前，我國涂料行業(yè)有兩種常見的涂裝方式：自動往復噴涂和手動噴涂。自動噴槍實施的往復噴涂生產線一般分為以下工藝流程：手動上半部分自動噴涂干燥冷卻手動下半部分。噴塑烤箱根據被噴涂工件的實際尺寸，確定了噴塑烤箱噴涂槍的行走距離、行走速度和數量。這種工作方式靈活性差，應變能力低，造成油漆大量浪費。人工噴涂是手持噴槍的手動操作。通過西門子S7-1200編程軟件BotuTiaportalV12對PLC程序的運行狀態(tài)進行編譯、調試和監(jiān)控，在軟件平臺上進行編譯，并下到PLC控制器上。這種噴涂方式使更多的油漆分散在空氣中，降低了油漆的利用率，污染了環(huán)境，且人工成本高。加工產品的質量受人為因素的影響很大。因此，國內外學者致力于開發(fā)基于噴涂機器人的柔性生產線。

噴塑烤箱由機構、伺服電機、控制裝置和傳感器組成。每個關節(jié)都是關節(jié)坐標系。噴塑烤箱控制器采用R-30ibmate控制裝置，具有很好的停止功能，響應速度快，安全性能強。作為機器人控制器，噴塑烤箱控制裝置集成了視覺功能。一個控制裝置可以控制多達四個機器人。從第二個方面來說，只有簡單地將機器人機構與控制放大器箱相結合，才能完成機器人控制系統(tǒng)的組成，為柔性生產線節(jié)省大量的外圍設備成本。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機器人噴塑系統(tǒng)的啟動和停止，協(xié)調運動規(guī)劃和運動監(jiān)控的模塊。根據噴塑烤箱噴涂生產線的噴涂工藝，零件進入噴涂室進行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化、烘干，噴涂后必須進行粉末固化。因此，射頻識別標簽應具有耐酸堿的物理特性。

噴塑烤箱噴涂后工件應固化。固化過程可分為四個階段：熔化、流平、膠凝和固化。當溫度上升到熔點時，工件表面的粉末開始熔化，并逐漸與內部粉末形成渦流，直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后，開始緩慢流動，在工件表面形成一層薄而光滑的液體層。當溫度繼續(xù)升高到附著點時，液層達到糊化狀態(tài)，當溫度繼續(xù)升高時，發(fā)生化學反應粉末凝固。粉末凝固的基本過程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右。噴塑烤箱離線編程系統(tǒng)的核心功能是在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下離線調試程序。固化溫度和固化時間是指整個工件的實際溫度，以及溫度不低于該溫度時的累計時間。因此，RFID標簽還應具有良好的耐高溫物理性能。

本文采用六自由度噴塑烤箱的運動軌跡進行了分析。假定機器人將噴涂A部并移動到A部。零件的位置由坐標系A描述，U為參考坐標系，H為工件坐標系，R為噴塑烤箱基坐標系，E為末端致動器坐標系。綜上所述，當機器人末端執(zhí)行器的坐標系與工件坐標系的原點一致時，外部工件相對于工件坐標系的原點偏移量小。噴塑烤箱末端執(zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標系中相對于工作臺坐標系的一系列運動。假定噴塑烤箱的初始位置和終止位置已知，從運動學反方程可以得到機器人在初始位置和終止位置所需的關節(jié)角度。S7-1200通用控制系統(tǒng)通過PROFIBUS總線將噴塑機器人系統(tǒng)與送粉系統(tǒng)集成，完成了系統(tǒng)間的傳輸，保證了噴塑烤箱每個工件噴塑作業(yè)的連續(xù)性，實現了對生產系統(tǒng)運行狀態(tài)的實時監(jiān)控。在關節(jié)空間中，平滑軌跡函數可以用來描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實現機器人的平穩(wěn)運動，每個機器人關節(jié)（T）的軌跡函數應滿足四個約束：位置約束和對應于起始和結束位置的速度約束。