亮點(diǎn)裝備——并聯(lián)機(jī)器人分揀工作站

應(yīng)用領(lǐng)域并聯(lián)機(jī)構(gòu)多用于需要高剛度、、高速度，無需大空間的場合，具體應(yīng)用包括：1、食品、、電子、化工行業(yè)的分揀、搬運(yùn)、裝箱等。并聯(lián)機(jī)器人是什么？看了下篇文章就徹底了解了并聯(lián)機(jī)器人在包裝行業(yè)應(yīng)用2、模擬運(yùn)動(dòng)如飛行員三維空間訓(xùn)練模擬器；工程模擬器，如船用搖擺臺(tái)等；檢測產(chǎn)品在模擬的反復(fù)沖擊、振動(dòng)下的運(yùn)行可靠性；娛樂運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)。

目前，食品行業(yè)在原料加工環(huán)節(jié)的非標(biāo)設(shè)備讓前端自動(dòng)化程度基本完善，在末端包裝環(huán)節(jié)，由于產(chǎn)品個(gè)性化、多樣化成為市場需求趨勢，非標(biāo)設(shè)備整線固定生產(chǎn)的模式已無法滿足生產(chǎn)的柔性化需求。近年來，并聯(lián)機(jī)器人因其占地面積小，速度節(jié)拍快，柔性化高的特點(diǎn)在食品末端包裝的裝箱/裝托、分揀、理料、轉(zhuǎn)線等工藝上大量應(yīng)用。

隨著機(jī)械產(chǎn)品設(shè)計(jì)高速輕型化的發(fā)展趨勢，對(duì)于具有較要求的并聯(lián)機(jī)器人，由于各部件柔性變形帶來的機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)誤差和彈性振動(dòng)，使其整體運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)性能受到極大的影響，直接制約了并聯(lián)機(jī)器人的發(fā)展和應(yīng)用。并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制是保證并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的必要前提。目前，制約柔性并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制的主要原因有兩個(gè)方面：其一，由于剛?cè)狁詈系膹?fù)雜性，難以建立起有效的柔性并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型；其二，由于柔性系統(tǒng)的時(shí)滯性，難以實(shí)時(shí)檢測到柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息。

此裝箱機(jī)采用進(jìn)口高速柔性并聯(lián)機(jī)器人做抓取運(yùn)動(dòng)，保證了在高速抓取搬運(yùn)過程中不掉落，廣泛應(yīng)用于對(duì)乳制品、肉制品等軟袋及盒裝產(chǎn)品進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別、整理、分揀、搬運(yùn)及裝箱工作；由于整機(jī)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)非常簡單，容易保養(yǎng)及維修，零配件少，維護(hù)成本費(fèi)用底；此裝箱機(jī)占地空間小，可設(shè)在狹小的空間內(nèi)工作，提高了場地使用效率，控制方式采用PLC＋觸摸屏 標(biāo)準(zhǔn)控制按鈕 信號(hào)開關(guān)，分自動(dòng)/手動(dòng)控制模式，可以通過觸摸屏找到故障點(diǎn)，輕松排除故障。

常見的分揀工藝，并聯(lián)機(jī)器人結(jié)合傳感器、工業(yè)相機(jī)、編碼器等外界感應(yīng)識(shí)別系統(tǒng)，對(duì)來料按照特定條件進(jìn)行快速分揀，大致可分為以下兩類：① 按照不同形狀、顏色進(jìn)行分類分揀② 根據(jù)要求的質(zhì)量、形狀進(jìn)行篩選分揀的分揀前提條件之一就是較為嚴(yán)格的來料位姿和速度，也因此使理料成為工藝中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。但是，理料環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)過為簡單會(huì)直接影響分揀效率，過為復(fù)雜則對(duì)項(xiàng)目投入成本及占地等方面造成客戶的負(fù)擔(dān)。勃肯特從實(shí)際應(yīng)用案例出發(fā)，為您提供非常規(guī)分揀的解決方案。

并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制是保證并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)精度的必要前提。目前，制約柔性并聯(lián)機(jī)器人全閉環(huán)實(shí)時(shí)控制的主要原因有兩個(gè)方面：其一，由于剛?cè)狁詈系膹?fù)雜性，難以建立起有效的柔性并聯(lián)機(jī)器人控制系統(tǒng)模型；其二，由于柔性系統(tǒng)的時(shí)滯性，難以實(shí)時(shí)檢測到柔性并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息。

隨著并聯(lián)機(jī)器人在市場中的應(yīng)用日益廣泛，已成為工業(yè)機(jī)器人需求增長的新生力量。數(shù)據(jù)顯示，2017年并聯(lián)機(jī)器人銷量約3000臺(tái)，同比增長87.5%。除傳統(tǒng)的工業(yè)機(jī)器人“四大家”外，國內(nèi)也有不少機(jī)器人廠家涉足并聯(lián)機(jī)器人業(yè)務(wù)，其中產(chǎn)品線要數(shù)勃肯特機(jī)器人。隨著并聯(lián)2軸、并聯(lián)3軸、并聯(lián)4軸、并聯(lián)6軸、串并混聯(lián)5軸、串并混聯(lián)6軸及桌面串聯(lián)6軸機(jī)器人的不斷問世，勃肯特已成為全球一家擁有并聯(lián)機(jī)器人本體全系列產(chǎn)品的企業(yè)。

當(dāng)統(tǒng)籌分配系統(tǒng)中相互協(xié)作的某臺(tái)機(jī)器人發(fā)生故障后，任務(wù)分配算法會(huì)將該機(jī)器人的任務(wù)自動(dòng)分配至其他正常機(jī)器人的抓取任務(wù)中，以保障正常的抓取效率，當(dāng)故障機(jī)器人恢復(fù)正常后，其他機(jī)器人會(huì)將任務(wù)自動(dòng)分配回原故障機(jī)器人以繼續(xù)進(jìn)行抓取任務(wù)；當(dāng)視覺檢測到來料過于密集時(shí)，統(tǒng)籌分配系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)降低傳送帶速度，保證機(jī)器人的正常抓取效率，當(dāng)視覺檢測來料過于稀疏時(shí)，傳送帶速度則會(huì)自動(dòng)提高，以達(dá)到抓取要求。統(tǒng)籌分配所搭載的BeMotion運(yùn)動(dòng)控制器，支持Scara/Delta/Stewart平臺(tái)/串聯(lián)六軸等機(jī)器人模型,因此，可廣泛應(yīng)用于多種應(yīng)用場景。