工業(yè)機器人通常由執(zhí)行機構(gòu)、驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、和傳感系統(tǒng)四部分組成。

工業(yè)機器人執(zhí)行機構(gòu)是機器人賴以完成工作任務的實體，通常由一系列連桿、關(guān)節(jié)或其他形式的運動副組成。

1、手部

  工業(yè)機器人的手部也叫做末端執(zhí)行器，是裝在機器人手腕上直接抓握工件或執(zhí)行作業(yè)的部件。手部對于機器人來說是完成作業(yè)好壞，評價作業(yè)柔性好壞的關(guān)鍵部件之一。手部可以像人手那樣具有手指，也可以不具備手指；可以是類似人手的手爪，也可以是進行某種作業(yè)的工具，比如機器人手腕上的焊槍、油漆噴頭等等。各種手部的工作原理不同，機構(gòu)形式各異，常用的手部按其夾持原理的不同，可分為機械式、磁力式和真空式三種。

2、腕部

  工業(yè)機器人的腕部是連接手部和臂部的部件，起支撐手部的作用。機器人一般具有六個自由度才能使手部達到目標位置和處于期望的姿態(tài)，腕部的自由度主要是實現(xiàn)所期望的姿態(tài)，并擴大臂部運動范圍。手腕按自由度個數(shù)可分為單自由度手腕、二自由度手腕、三自由度手腕。腕部實際所需要的自由度數(shù)目應根據(jù)機器人的工作性能要求來確定。在有些情況下，腕部具有兩個自由度：翻轉(zhuǎn)和俯仰或翻轉(zhuǎn)和偏轉(zhuǎn)。有些機器人沒有手腕部件，而是直接將手部安裝在本體的前段比如碼垛機器人；有的腕部為了特殊要求還有橫向移動自由度。

怎么選擇特種機器人分類

一、根據(jù)自己的需求選擇

我們想要知道特種機器人分類，那么就要了解機器人主要用途，碼垛，搬運，安裝，焊接，噴涂等。機器人工作范圍，作業(yè)半徑，并且中途是否有干涉。需要有超出距離的話可以選裝外部軸。機器人安裝環(huán)境，是否本體對地角度為90度，一般情況下都為正常固定，即0度。少部分生產(chǎn)環(huán)境需要防塵防爆，如果需要的話，應注意。機器人負載，包括機械手末端夾具和產(chǎn)品總重。機器人精度，一般為產(chǎn)品所需要的精度。不過同時要考慮夾具和機械安裝的鏈公差，能否在作業(yè)中保證比較后的精度。

二、根據(jù)機器人的自由度選擇

大部分的朋友可以根據(jù)特種機器人的應用來看，機器人的自由度也就是機器人的軸數(shù)，軸數(shù)越多機器人的自由度越高，機器人的靈活性也就越強，所能做的動作就可以更加復雜。如果只是用于簡單的拾取放置工作，那么一個四軸機器人足夠完成這個工作了。但是如果在一個比較狹窄的空間完成特定的工作，那么機器人需要有很強的靈活性，那么六軸機器人是很好的選擇。理論上，軸數(shù)越多，靈活性就越強，不過軸數(shù)越多需要做的編程工作就越復雜，這個需要視具體工作而定

焊接機器人設計是需注意哪些細節(jié)

焊接工藝裝備確定，工裝夾具：焊接機器人由于其具有的成品率高，焊接速度快，焊接穩(wěn)定等特點可用于大批量焊接作業(yè)，但是以上這些都是建立在焊件的裝夾穩(wěn)定，裝夾精度高的基礎上的，所以合理的焊件裝夾工具，以及裝配模臺對焊接具有很重要的影響意義。

設計初步選型：焊接機器人為達到在空間位置移動的目的一般設計為六軸，在設計之初需要了解到機器人將要完成什么樣的焊接，結(jié)合焊件的材質(zhì)，對焊縫的要求，以及采用什么樣的焊接方式，機器人以什么樣的行動軌跡來達到程序制定的位置，怎么實現(xiàn)以上這些要求等，初步估計出機器人的定位方式，焊接夾具大小和質(zhì)量等。從以上這些來選用相應的機械結(jié)構(gòu)形式和驅(qū)動方式，檢測及方式等。焊接機器人通常是成套協(xié)作來完成焊接，根據(jù)用戶提供的焊接流程，所需完成的焊接等來確定機器人的布置方式。

使用工業(yè)機器人的好處有哪些?

使用工業(yè)機器人的好處有哪些

??在工業(yè)機器人沒有普及前，各領域的工廠都是通過手工的方式進行日常的加工。這樣不僅費時，而且費力。但隨著機器人技術(shù)的不斷完善和普及，使得越來越多的工廠會選擇使用工業(yè)機器人進行日常的加工，從而能提高日常的加工效率。那么，使用工業(yè)機器人的好處有哪些呢，本文會通過下面的片段告訴你。

??首先工業(yè)機器人擁有較高的學習能力，所以機器能進行各種類型的產(chǎn)品加工。在日常的操作過程中，操作員可以通過的設備對加工過程中所需的路徑和坐標進行必要的編程。同時機器會根據(jù)程序進行必要的學習，并且會記住這些路徑和坐標。

??此外，在日常的加工過程中，機器人會建筑其聯(lián)合扭矩傳感器進行日常的加工。該傳感器能對加工過程中的所有接觸點檢查，從而能以正確的作用力和速度進行日常的加工。同時它的位置和順應性能控制其能處理精密的部件，從而不會造成擠壓和剪切的危險。