焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式：一種為平行四邊形結構，一種為側置式（擺式）結構。側置式（擺式）結構的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工

作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側置式機器人，2、3軸為懸臂結構，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。焊接效率大約3-10個/分鐘，螺柱規(guī)格：直徑3-8mm，長度：5-40mm。

弧焊過程比點焊過程要復雜得多，工具中心點（TCP），也就是焊絲端頭的運動軌跡、焊槍姿態(tài)、焊接參數(shù)都要求準確控制。所以，弧焊用機器人除了前面所述的一般功能外，還必須具備一些適合弧焊要求的功能。雖然從理論上講，有5個軸的機器人就可以用于電弧焊，但是對復雜形狀的焊縫，用5個軸的機器人會有困難。因此，除非焊縫比較簡單，否則應盡量選用6軸機器人。機器人焊接螺柱工作站針對復雜零件上具有不同規(guī)格螺柱采用機器人將螺柱焊接到工件上。

全部運轉進程需求注意兩個重要點，一為焊接機器人的負載，二為焊接機器人點點的移動速度。這兩個關于點焊焊接機器人的全部功能有非常大的聯(lián)系，因為在與點焊作業(yè)進程中的長處移位速度快，動作平穩(wěn)，定位準確有很大的聯(lián)系。機器人的負載首要表現(xiàn)為全體的安穩(wěn)性，人點點的移動速度首要表現(xiàn)為點焊的功率。機器人的負載首要體如今點焊機器人的焊鉗方面，如今存在的兩種焊鉗方式為別離式與一體式，兩者的差異首要在于變壓器的別離與一體。它們的方式影響到機器人的負載焊鉗質量越大則相對焊接機器人的自身負載越大。比如焊鉗質量70kg擺布則焊接機器人需求150kg擺布的負載。軸類焊接機器人工作站是專門針對低壓電器行業(yè)中萬1能式斷路器中的轉軸焊接開發(fā)的專用設備，推出了一套專用的轉軸焊接機器人工作站。