隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在碼垛、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)，測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。

該案列是演示的安川MOTOMAN MH12機(jī)器人的涂膠案列。

設(shè)計(jì)一個(gè)涂膠系統(tǒng)的首要任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作，先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。一種全自動(dòng)機(jī)器人涂膠設(shè)備，其特征在于：包含三軸機(jī)器人或四軸機(jī)器人或五軸機(jī)器人或六軸機(jī)器人、供膠裝置、雙組份涂膠頭、雙工位自動(dòng)涂膠工作臺(tái)或多工位自動(dòng)旋轉(zhuǎn)涂膠工作臺(tái)、等離子處理設(shè)備、清洗廢液回收裝置、智能控制系統(tǒng)?？梢允驱堥T(mén)式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動(dòng)行程、負(fù)載、運(yùn)動(dòng)速度、加速度，動(dòng)作周期來(lái)選每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸直線運(yùn)動(dòng)單元的型號(hào)，所配驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號(hào)。

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首先根據(jù)膠槍的重量來(lái)選擇機(jī)器人系統(tǒng)的負(fù)載能力，在該案列中膠槍的重量不會(huì)很重，所以我們?cè)谠摪噶兄性O(shè)計(jì)了一個(gè)平衡機(jī)構(gòu)將將槍的過(guò)膠線吊在機(jī)器人上方，隨機(jī)器人移動(dòng)實(shí)時(shí)移動(dòng)到正確的位置

在某些案列中由于工件的數(shù)量比較多，涂點(diǎn)的數(shù)量也很多，這就要選擇一個(gè)高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導(dǎo)軌系統(tǒng)所具備的特性（導(dǎo)軌系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)較快10m/s的高速準(zhǔn)確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機(jī)的配置。

在汽車(chē)制造業(yè)領(lǐng)域，涂膠機(jī)器人有著廣泛的應(yīng)用和需求。隨著汽車(chē)產(chǎn)業(yè)需求的不斷發(fā)展，對(duì)汽車(chē)涂膠機(jī)器人也不斷地提出新的要求。

涂膠機(jī)器人應(yīng)用，其典型應(yīng)用是在車(chē)門(mén)、后備艙、前蓋板等零部件中。該涂膠機(jī)器人可以做到：

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?行業(yè)有長(zhǎng)時(shí)間的現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用經(jīng)驗(yàn),具體的情況還需要具體分析。

EN-US>,并準(zhǔn)確的選取。

等高

無(wú)波紋

間隔邊沿等距

位于彎曲金屬板的中心

超越客戶的期看

為更好地滿足客戶對(duì)密封劑粘縫的要求，較好的選擇之一就是使用涂膠機(jī)器人，由于機(jī)器人能夠確保在涂膠的過(guò)程中勻速地進(jìn)行線性和弧形運(yùn)動(dòng)。通常，機(jī)器人的典型工作速度是在500～600 mm/s之間，當(dāng)其沿著復(fù)雜的汽車(chē)零部件外形軌跡運(yùn)動(dòng)并保持“速度恒定”，這是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)，也是用戶特別關(guān)心的題目。涂膠效果內(nèi)容寫(xiě)得非常不錯(cuò),但目前在涂膠機(jī)器人做得不錯(cuò)的廠家還是不很多,專(zhuān)業(yè)更少。為保證涂膠機(jī)器人送膠系統(tǒng)速度的穩(wěn)定性，必須在較短的時(shí)間內(nèi)對(duì)機(jī)器人的軸進(jìn)行重復(fù)定位，并設(shè)定好送膠系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)。當(dāng)然，首先就是腕關(guān)節(jié)軸的定位，由于這與涂膠軌跡相關(guān)。為了不給機(jī)器人的機(jī)械部分造成過(guò)大的壓力，腕關(guān)節(jié)軸在其運(yùn)動(dòng)期間被迅速地加速或減速。長(zhǎng)期的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)表明，粘縫質(zhì)量的失誤并不僅僅是由產(chǎn)品外形輪廓變化所引起涂膠方向的改變而導(dǎo)致的速度出現(xiàn)“間隙”造成的，還與在其工作期間造成的強(qiáng)迫過(guò)程控制器在一個(gè)時(shí)間單元連續(xù)調(diào)整材料進(jìn)給質(zhì)量所導(dǎo)致的不同的膠縫外形有關(guān)。

在應(yīng)用機(jī)器人過(guò)程中，另一個(gè)重要特性是其所能覆蓋的工作區(qū)域——這通常至少需要2.5m的水平范圍工作半徑才能保證機(jī)器人的正常工作。

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