當(dāng)前機器人打磨拋光應(yīng)用技術(shù)難點：

打磨砂帶會隨著持續(xù)使用而逐漸磨損，因此需要機器人通過記錄或加裝力矩檢測傳感器的方式來實時跟蹤砂帶的磨損情況，從而適時調(diào)整打磨軌跡，保證打磨質(zhì)量。這一技術(shù)點被稱為砂帶補償，壓力補償，速度補償是常見的技術(shù)實現(xiàn)方式。但這都是需要做相應(yīng)的硬件配置及軟件開發(fā)來完成。2、人工打磨會出現(xiàn)疲勞，需要換班，而機器人一天可24小時連續(xù)生產(chǎn)，明顯提高了生產(chǎn)效率。

機器人打磨需要結(jié)合行業(yè)的工業(yè)經(jīng)驗以及機器人本身的應(yīng)用才能真正實現(xiàn)打磨領(lǐng)域的應(yīng)用推廣。

整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當(dāng)一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。圖2 是所用的三維機器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。(二)力控軟件機器人的力控系統(tǒng)，改變了傳統(tǒng)機器人編程方式，也就是說，不論加工過程中受力大小，機器人的運行路徑與速度始終保持預(yù)先所設(shè)的值。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。

打磨機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人、打磨機具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機器人的自動化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關(guān)聯(lián)，統(tǒng)一協(xié)調(diào)總控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)機器人的自動化打磨、拋光、去毛刺加工。因此，打磨機器人自動化項目實施的主要工作流程是：方案設(shè)計——樣機試驗——現(xiàn)場安裝。這一技術(shù)點被稱為砂帶補償，壓力補償，速度補償是常見的技術(shù)實現(xiàn)方式。

　　打磨機器人項目的方案設(shè)計，是項目實施的前提，也是項目成敗與否的關(guān)鍵所在。因此，項目方案的設(shè)計，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價比最1高的機器人自動打磨的解決方案。

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