目前幾乎所有鑄件類產(chǎn)品的合模線、飛邊和料口等要人工用不同的工具來去掉。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強度大且易傷害操作員。到了工業(yè)4.0時代，這些問題就交給機器人吧：

1.  工人一看就知道哪條邊哪個面需要去毛刺，機器人怎么解決這個問題呢？

這個可以由機器人離線編程軟件導(dǎo)入產(chǎn)品設(shè)計圖紙確定需要去毛刺的路徑或者手工示教來實現(xiàn)

2. 對于大型鑄件基本采用工件在夾具上固定好位置，刀具直接沿著需要去毛刺的邊緣走。六軸機器人帶動銑刀能向人手拿銼刀一樣，從鑄件四周和上面的任意角度和位置，非常靈活、快速、準確去掉鑄件表面的料口和合模線，深孔內(nèi)部的毛刺及銑通和整理一些應(yīng)貫通而被鋁皮覆蓋的孔。應(yīng)用該類機器人的去毛刺效率比人工提高4～6倍。而今后，擁有觸覺的機器人如果應(yīng)用到日常生活中，還能幫我們煮咖啡、開門，甚至幫我們按i摩。

一般是沒有用到力控的，但是機器人可能會加上電流異常的保護措施。為了保證質(zhì)量，隔一段時間，末端工具要用視覺來檢測一次。3. 在去毛刺的應(yīng)用中碰到的難點之一是毛刺大小不規(guī)則。而對于加工來說，切削條件不可變，因此會形成切削過大、斷續(xù)切削等問題。之二是形狀不規(guī)則，只能近似加工。對于不規(guī)則，不連續(xù)的毛刺去除，刀具也容易損耗。這些需要力控、采用被動的柔順裝置或者視覺識別來解決。在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導(dǎo)致職業(yè)病。

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整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當(dāng)一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉(zhuǎn)動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。圖2 是所用的三維機器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。采用六軸工業(yè)機器人，具有以下特點：1、通過安裝機身蓋罩，可以實現(xiàn)與IP67相當(dāng)?shù)目弓h(huán)境性(防塵和防滴)。

對應(yīng)一些復(fù)雜形狀零件的打磨和拋光，需要砂輪工作面能在水平面和垂直面轉(zhuǎn)動。為此我們采用了為激光噴丸和激光淬火用的五軸機器人。在如圖3 所示的五個運動軸中，兩個旋轉(zhuǎn)軸A 軸和C 軸采用德國Neugart 超精密型法蘭輸出減速機PLF64-40 和百格拉配17 位jue對值編碼器的TLD 系列伺服電機。而X，Y 和Z 軸也采用精密滾珠絲杠傳動。。。。。。。。。。。。。打磨機器人系統(tǒng)由工業(yè)機器人、打磨機具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。

在拋光打磨行業(yè)，由于生產(chǎn)過程中產(chǎn)生粉塵，作業(yè)工人的工作環(huán)境惡劣，極其容易導(dǎo)致職業(yè)病。同時打磨和拋光工人的薪資也越來越高，有技術(shù)的人員越來越稀缺等原因，代替人工進行打磨和拋光工作的自動化打磨及拋光的需求越來越強烈。

工業(yè)機器人在打磨和拋光的應(yīng)用上越來越廣泛。但由于工業(yè)機器人在打磨過程中因其手工示教編程的原因，針對負責(zé)的曲線和曲面，無法做到高的精度的打磨要求。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機器人系統(tǒng)工程有限公司），專業(yè)的機器人打磨應(yīng)用專家?；陔x線編程生成的程序，真正實現(xiàn)高的精度，高的效率的打磨應(yīng)用。