隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在碼垛、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)，測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用。

該案列是演示的安川MOTOMAN MH12機(jī)器人的涂膠案列。

設(shè)計(jì)一個(gè)涂膠系統(tǒng)的首要任務(wù)是根據(jù)機(jī)器人所要完成的工作，先確定機(jī)器人的結(jié)構(gòu)組成。隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，機(jī)器人在碼垛、涂膠、點(diǎn)焊、弧焊、噴涂、搬運(yùn)，測(cè)量等行業(yè)有著相當(dāng)廣泛的應(yīng)用?？梢允驱堥T(mén)式，掛壁安裝式等。再按工作要求所給出各軸的運(yùn)動(dòng)行程、負(fù)載、運(yùn)動(dòng)速度、加速度，動(dòng)作周期來(lái)選每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)單元的型號(hào)，所配驅(qū)動(dòng)電機(jī)及所配精密行星減速機(jī)的型號(hào)。

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首先根據(jù)膠槍的重量來(lái)選擇機(jī)器人系統(tǒng)的負(fù)載能力，在該案列中膠槍的重量不會(huì)很重，所以我們?cè)谠摪噶兄性O(shè)計(jì)了一個(gè)平衡機(jī)構(gòu)將將槍的過(guò)膠線(xiàn)吊在機(jī)器人上方，隨機(jī)器人移動(dòng)實(shí)時(shí)移動(dòng)到正確的位置

在某些案列中由于工件的數(shù)量比較多，涂點(diǎn)的數(shù)量也很多，這就要選擇一個(gè)高速的涂膠系統(tǒng)，而這正是導(dǎo)軌系統(tǒng)所具備的特性（導(dǎo)軌系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)較快10m/s的高速準(zhǔn)確定位）。這樣根據(jù)工作頻率的要求即可選出電機(jī)的配置。

在生產(chǎn)中如何應(yīng)對(duì)這些常見(jiàn)問(wèn)題。

   1. 如何改變膠條寬度與高度

      改變寬度方法1：流量不變，改變加工速度。

      改變寬度方法二：速度不變，修改流量。

   2. 如何改變膠條寬高比

       膠條的寬高比是由膠水本身的特性決定的，例如正常膠條的寬高比為2：1，則在標(biāo)準(zhǔn)配置操作時(shí)，得到的寬度和高度比值應(yīng)在2:1左右；此時(shí)若將涂膠嘴與待涂工件表面高度調(diào)整至3mm左右，即可涂出膠條寬高比為3：1

   3. 如何調(diào)整膠條接頭

      在涂封閉圖形時(shí)，膠條容易出現(xiàn)接頭不好，起始與結(jié)束點(diǎn)連接不上或者起始與結(jié)束點(diǎn)連接膠水過(guò)多，造成膠條接頭不美觀。調(diào)整接頭的方式有很多，并且需要結(jié)合每種涂膠機(jī)的工藝特點(diǎn)進(jìn)行調(diào)整。通常是通過(guò)調(diào)整接頭的位置和起步結(jié)束速度來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié)的。

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機(jī)器人自動(dòng)涂膠系統(tǒng),該系統(tǒng)通過(guò)雙膠槍同步驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu),可實(shí)現(xiàn)雙膠槍同步快速涂膠;通過(guò)引擎蓋柔性定位設(shè)備,可自動(dòng)精que對(duì)中定位所有車(chē)型的引擎蓋,并可自動(dòng)識(shí)別車(chē)型;采用針筒式定量膠槍,實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的膠量控制;通過(guò)基于KRL語(yǔ)言的掃描控制程序來(lái)控制整個(gè)系統(tǒng),簡(jiǎn)化了系統(tǒng)控制。5、驅(qū)動(dòng)方式：驅(qū)動(dòng)方式有電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)、液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)。我司的涂膠機(jī)器人根據(jù)客戶(hù)的主要一般采用德國(guó)的庫(kù)卡機(jī)器人，安川motoman機(jī)器人，瑞典ABB人，日本發(fā)那科機(jī)器人，為6自由度柔性機(jī)器人，可以靈活地實(shí)現(xiàn)空間軌跡運(yùn)動(dòng)，完成各種復(fù)雜布膠動(dòng)作。

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