機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干；

手臂的作用是引導(dǎo)手指準(zhǔn)確地抓住工件，并運送到所需的位置上。為了使機(jī)械手能夠正確地工作，手臂的3個自由度都要準(zhǔn)確地定位。

軀干軀干是安裝手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。特點是可以通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)，構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)械手機(jī)器各自的優(yōu)點。

工業(yè)機(jī)械手主要由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動機(jī)構(gòu)、控制系統(tǒng)和機(jī)座等四部分組成。

執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括以下幾部分：(1)手爪它是直接抓取(夾緊或放松)工件(或工具)的構(gòu)件。常用的有鉗爪式、吸盤式和wan能式。(2)手腕它是連接手爪和手臂的構(gòu)件，起支持手爪和擴(kuò)大手臂動作范圍的作用。穿孔帶容納的程序長度可不受限制，但如果發(fā)生錯誤時就要全部更換。它可以實現(xiàn)回轉(zhuǎn)與擺動運動。有時，也可采用無手腕動作的機(jī)械手。

機(jī)械手的分類：

機(jī)械手按適用范圍一般可分為三類：第yi一類是專用機(jī)械手，這類機(jī)械手專業(yè)性強(qiáng)，配合在某臺主機(jī)或生產(chǎn)線上以完成輔助性的工作，例如抓取工件、上料下料等，這類機(jī)械手是為主機(jī)服務(wù)的并由主機(jī)驅(qū)動，除數(shù)外，它們的工作程序一般是固定的，因此是專用的；機(jī)械手手臂動作要靈活手臂的結(jié)構(gòu)要緊湊小巧，才能做手臂運動輕快、靈活。第二類是不需要人工操作的通用機(jī)械手，這類機(jī)械手能夠獨立地按照控制程序且自動重復(fù)操作，并可以根據(jù)任務(wù)的需要編制程字，以完成各項規(guī)定的操作，這類機(jī)械手適應(yīng)性強(qiáng)，在工業(yè)生產(chǎn)中得到了廣泛的應(yīng)用；第三類是需要人工操作的機(jī)械手，簡稱操作機(jī)，這類機(jī)械手起源于原子、軍事工業(yè)，開始是通過操作機(jī)來完成特定的作業(yè)，后來發(fā)展到用無線電訊號操作機(jī)來進(jìn)行航天活動等。機(jī)械手按驅(qū)動方式可分為液壓式、氣動式、電動式和機(jī)械式機(jī)械手。按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等