我們設計的自動噴涂流水線控制器基于STM32微控制器控制器，完成控制器的硬件設計后，需要設計和實現(xiàn)控制器的軟件，實現(xiàn)控制器的功能。軟件設計采用ST的STM32CUBE作為驅動開發(fā)環(huán)境，該軟件可以在圖形界面中配置自動噴涂流水線MCU的時鐘和外設，直接生成MDK開發(fā)的C語言代碼，大大節(jié)省了MCU的時間。四個3位數(shù)碼管分別實現(xiàn)靜電電壓，靜電電流，流量壓力和霧化壓力值。配置提高了開發(fā)效率。 

自動噴涂流水線控制板編程控制板主程序包括初始化程序，RS422通信模塊，ADC模擬數(shù)據(jù)采樣模塊，電壓電流控制算法模塊，氣壓控制和步進電機驅動模塊，EEPROM數(shù)據(jù)存儲模塊，管理協(xié)調軟件和數(shù)據(jù)存儲單元。自動噴涂流水線設計打包的數(shù)據(jù)打包器和數(shù)據(jù)發(fā)送程序類似于RS422通信，但是數(shù)據(jù)幀的內(nèi)容發(fā)生了變化。管理協(xié)調軟件負責各功能軟件之間的通信和協(xié)調，實現(xiàn)各模塊之間的同步;功能軟件模塊通常由主程序調用子程序和中斷程序實現(xiàn)。 

自動噴涂流水線存儲模塊編程靜電噴涂控制器配置參數(shù)保存在主板的EEPROM中。斷電時電源不會丟失。操控器設計的參數(shù)調理規(guī)模包括市面上干流操控器的氣壓操控范圍，盡可能滿意操控器與其他產(chǎn)品配件的兼容性?？梢栽俅螐膯又凶x取參數(shù)。存儲芯片2_SLC640是一個64Kb電可擦PROM，它是8Kx8bit結構，存儲空間地址為Ox0000} Ox1FFF，頁面大小為承諾字節(jié)，通過SPI接口通信，通信頻率高達2MHz。

在粉末噴涂設備中，用于驅動噴槍運動的升降機通常通過電機的正反轉動來控制噴槍的上下運動。自動噴涂流水線抖動嚴重，噴槍不均勻，粉體浪費嚴重。為了解決這一問題，在鏈傳動裝置上設置了升降滑塊反轉連接機構，并增加了新的部件以平衡升降機構的重力，有效地減輕了電機的負荷。首先，國內(nèi)大多數(shù)的自動噴涂流水線操控器選用恒壓和恒流的操控方法來完成對靜電參數(shù)的操控，而在氣壓操控方面仍然選用手動調理。此外，電梯底座還設有調節(jié)機構，可調節(jié)電梯與工件的相對位置。在此基礎上進一步改進，增加了自動噴涂流水線噴槍的數(shù)量，噴槍與活動管相連，活動管可以伸展在固定塊上，使噴槍的噴距更加可調。

目前，國內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機器人噴涂設備。然而，這些設備大多需要人工輔助，不能完成更復雜的操作。自動噴涂流水線包括五軸機器人、工作臺、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。自動噴槍通過快速接頭與五軸機器人的一級頭部連接。噴涂裝置和五軸機器人分別與控制系統(tǒng)電連接。為了避免主動噴涂時造成粉料的浪費，就需求能對工件傳輸速度、工件尺度及方位進行檢測，根據(jù)檢測信息智能操控主動噴槍的啟停?？蓪崿F(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，保持產(chǎn)品質量穩(wěn)定一致。自動噴涂流水線包括基本串聯(lián)運動單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分。基本串聯(lián)運動單元具有三個轉動自由度和一個移動自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個移動自由度。該裝置易于制造，易于控制，易于實現(xiàn)模塊化。該噴涂機器人具有柔性大、柔性高、自動化程度高等特點，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。