天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

減速停止后的再繼續(xù)軌跡在暫停信號輸入或發(fā)生減速停止報警時，機(jī)器人在保持伺服電源上電的狀態(tài)下，在運行軌跡上減速停止，程序進(jìn)入暫停狀態(tài)。假設(shè)此時用戶為確認(rèn)機(jī)器人或周邊設(shè)備的狀況而手動移動了機(jī)器人。而后，再繼續(xù)啟動運行程序時，將出現(xiàn)以下兩種運行情況：若是原始路徑恢復(fù)功能無效，則機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點重新計算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動作程序，終形成與原始運行軌跡不同的路徑軌跡。

若是原始路徑恢復(fù)功能有效時，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運行到減速停止后的停止位置的再啟動動作，然后以停止位置為起始點進(jìn)行后續(xù)的恢復(fù)動作。瞬時停止后的再繼續(xù)軌跡因急停信號輸入等原因造成機(jī)器人瞬時停止時，在伺服電源斷電后，因機(jī)器人自身、負(fù)載的慣性以及重力的影響，機(jī)器人會發(fā)生慣性移動，進(jìn)而偏離原始運行軌跡。而后，在解除急停等報警后，再繼續(xù)啟動運行程序時，也將出現(xiàn)以下兩種運行情況：若是原始路徑恢復(fù)功能無效，則機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點重新計算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動作程序，終形成與原始運行軌跡不同的路徑軌跡。

天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

若是原始路徑恢復(fù)功能有效，則機(jī)器人將首先執(zhí)行運行到導(dǎo)致急停的位置（或者發(fā)生報警的位置）的再啟動動作，然后從該位置起進(jìn)行恢復(fù)動作。特殊情況下的恢復(fù)軌跡再啟動動作中再次暫停后手動運行：機(jī)器人處于再啟動動作中，再次暫停后手動運行了機(jī)器人。重新啟動運行時，再啟動動作將是直接向著的停止位置的動作，而不會變?yōu)橄蛑o靠其在再啟動動作中的停止位置移動的動作。暫停期間執(zhí)行后退動作：暫停期間機(jī)器人執(zhí)行了后退動作時，再次啟動運行后，再啟動動作自動失效，機(jī)器人將以當(dāng)前位置為起始點重新計算路徑軌跡，并執(zhí)行后續(xù)的動作。

因此，恢復(fù)動作的運行軌跡也就不再是原始路徑上的運行軌跡。軌跡恒定功能設(shè)定為無效：軌跡恒定功能系統(tǒng)變量$CPCFG.$CP_ENABLE=FALSE時，也就是軌跡恒定功能設(shè)定為無效。此時，即使原始路徑恢復(fù)功能有效，機(jī)器人恢復(fù)動作的運行軌跡也不會與原始路徑軌跡保持一致。軌跡恒定功能打開與關(guān)閉的設(shè)定方法可以參考原始路徑恢復(fù)功能“$SCR.$ORG_PTH RSM”系統(tǒng)變量的設(shè)定方法。原始路徑恢復(fù)功能使用過程中的注意事項機(jī)器人再次啟動運行時，若是發(fā)生“行程極限”等報警，則需要手動運行機(jī)器人，使其避開發(fā)生此報警的位置，而后再啟動運行。

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與世界各大機(jī)器人公司如：庫卡、A B B、等均保持著緊密的戰(zhàn)略合作關(guān)系，公司的產(chǎn)品廣泛的應(yīng)用到了全世界的各行各業(yè)。如：點焊、焊接、切割、搬運、打磨、噴涂、裝配的機(jī)器人系統(tǒng)和自動化專機(jī)的應(yīng)用。為用戶解決方案、給您貼心的服務(wù)。

此時I/OPanel對話框中顯示添加的監(jiān)控信號。5.點擊“DisplayTimingChart”命令按鈕，打開I/O信號TimeChart（時序圖）對話框，在此對話框中可以監(jiān)視I/O信號的時序。6.在I/OPanel對話框中分別交替點擊RC1下的DO[1]按鈕與RC2下的DO[1]按鈕，可以看到在TimeChart對話框中RC1DO[1]、RC2DI[1]被點亮，RC2DO[1]、RC1DI[1]被點亮，信號互相發(fā)送成功。示教編程測試當(dāng)然，也可以使用機(jī)器人的虛擬示教器編寫機(jī)器人程序，添加I/O信號發(fā)送與接收指令，控制機(jī)器人運動，然后運行工作站來測試信號交互效果。以下是小木編寫的兩臺機(jī)器人的測試程序。RC1RC2注：示教機(jī)器人動作程序時，轉(zhuǎn)彎半徑參數(shù)一定要設(shè)置為FINE，這樣機(jī)器人只有到達(dá)示教點之后才會發(fā)送信號，效果也比較明顯；若是設(shè)置為CNT模式，機(jī)器人動作將是連續(xù)的，信號互發(fā)效果也就不是那么明顯了。TheEnd上一篇：Roboguide軟件：機(jī)器人工件數(shù)模、焊點數(shù)據(jù)數(shù)模導(dǎo)入與安裝

本文是按機(jī)器人常見安裝姿態(tài)下（地面0度角安裝時）進(jìn)行馬達(dá)的安裝拆卸。不適用在90度，180度安裝姿態(tài)時馬達(dá)的更換作業(yè)。以R‐2000iB/210F機(jī)型作為參照標(biāo)準(zhǔn)制作，前期需準(zhǔn)備如下圖所示的基本工具。機(jī)器人型號：R-2000iB/210F控制柜型號：R-30iA機(jī)器人馬達(dá)的更換過程1、拆卸馬達(dá)處接線關(guān)閉控制柜電源，記錄馬達(dá)的安裝方向，使用魚嘴鉗松開線纜連接器，用手?jǐn)Q下馬達(dá)動力線纜、剎車線纜及編碼器線纜。2、拆卸馬達(dá)使用10MM內(nèi)六角套筒扳手拆卸下J1軸馬達(dá)的3顆M12固定螺絲向上拔出馬達(dá)，檢查馬達(dá)基座處密封圈，確認(rèn)其安裝位置正確使用干凈的抹布將馬達(dá)基座遮蓋，防止現(xiàn)場有異物進(jìn)入減速機(jī)內(nèi)部3、拆卸馬達(dá)輸入齒輪使用5MM內(nèi)六角拆卸下輸入齒前段固定螺絲，使用拉碼將輸入齒輪從馬達(dá)上拆下4、更換新馬達(dá)，安裝輸入齒輪將輸入齒裝在新馬達(dá)上，（注意新馬達(dá)軸上的鍵不要遺漏安裝），在輸入齒輪的前端固定螺絲螺紋前部涂抹上樂泰243螺紋膠。使用扭力扳手將輸入齒輪前端固定螺絲擰緊，扭力要求為15.7N?M5、固定新馬達(dá)，做好標(biāo)記將新馬達(dá)安裝回機(jī)器人處，注意馬達(dá)的安裝方向。將3顆M12的馬達(dá)固定螺絲扭緊，緊固馬達(dá)。并重新連接馬達(dá)處所有線纜。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制