天津理想動(dòng)力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動(dòng)化和機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動(dòng)口罩機(jī)、打磨機(jī)器人、分揀機(jī)器人、焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、壓鑄機(jī)器人等，歡迎各位致電來訪！

談及世界工業(yè)機(jī)器人，就繞不開以發(fā)那科、庫卡、ABB、安川電機(jī)為代表的四大家族，在亞洲市場，它們同樣舉足輕重，更占據(jù)有中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)70%以上的市場份額。那么，機(jī)器人四大家族的產(chǎn)品都有哪些各自的特點(diǎn)，優(yōu)劣勢(shì)分別是什么？

四大家族在各個(gè)技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)各有所長，ABB 的核心領(lǐng)域在控制系統(tǒng)，KUKA 在于系統(tǒng)集成應(yīng)用與本體制造，發(fā)那科在于數(shù)控系統(tǒng)，安川在于伺服電機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制器領(lǐng)域。

瑞士ABBABB總部坐落于瑞士蘇黎世。業(yè)務(wù)涵蓋電力產(chǎn)品、離散自動(dòng)化、運(yùn)動(dòng)控制、過程自動(dòng)化、低壓產(chǎn)品五大領(lǐng)域，以電力和自動(dòng)化技術(shù)為名。ABB強(qiáng)調(diào)機(jī)器人本身的整體性，以其六軸機(jī)器人來說，單軸速度并不是快的，但六軸一起聯(lián)合運(yùn)作以后的精準(zhǔn)度是很高的。

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因此，如果機(jī)器人連續(xù)3次在同一物體上發(fā)生故障，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為失敗，而如果機(jī)器人成功抓取場景中的前10個(gè)物體，我們就將該次實(shí)驗(yàn)定義為成功。我們使用經(jīng)過主動(dòng)探索優(yōu)化后的AffordanceMap與只使用AffordanceMap系統(tǒng)進(jìn)行了20個(gè)不同場景的抓取實(shí)驗(yàn)。記錄每次操作的結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，在主動(dòng)探索優(yōu)化后，系統(tǒng)在抓取成功率和實(shí)驗(yàn)成功率方面均表現(xiàn)得更好。與僅用AffordanceMap相比，增加主動(dòng)探索降低了重復(fù)無效操作出現(xiàn)的可能性，使得系統(tǒng)對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力更強(qiáng)。主動(dòng)探索前主動(dòng)探索后4.結(jié)論在這項(xiàng)工作中，我們提出了一種新型的機(jī)器人抓取系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括一個(gè)吸盤和一個(gè)平行手爪的復(fù)合機(jī)械手。同時(shí)，系統(tǒng)采用了基于DQN的主動(dòng)探索方法，實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境下對(duì)目標(biāo)的智能抓取。通過機(jī)器人主動(dòng)探索和改變環(huán)境，能夠得到一個(gè)更好的AffordanceMap。實(shí)驗(yàn)結(jié)果說明，使用復(fù)合機(jī)械手進(jìn)行抓取效率更高。

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中國是紅棗的主要出產(chǎn)國，紅棗作為我國的一個(gè)重要經(jīng)濟(jì)作物，對(duì)其進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)和分級(jí)的要求越來越高，目前傳統(tǒng)的檢測(cè)分級(jí)手段主要有：1）手工分類：在國內(nèi)外具有成熟的分類方法，利用反轉(zhuǎn)分式和傳送帶式分級(jí)臺(tái)，這兩種方法是用肉眼區(qū)分，存在分級(jí)精度低，視覺疲勞，分級(jí)效率低的問題，造成了紅棗及其他農(nóng)產(chǎn)品分級(jí)銷售困難和出口困難等問題。2）機(jī)械化分級(jí)：大小分級(jí)機(jī)及重量分級(jí)機(jī)，這種方法只能根據(jù)農(nóng)產(chǎn)品的大小和重量分級(jí)。尺寸分級(jí)機(jī)的工作原理一般是利用孔、間隙等方式來判斷水果大小，然后根據(jù)水果橫徑的大小進(jìn)行分級(jí)。重量分級(jí)機(jī)是根據(jù)水果重量進(jìn)行分級(jí)，應(yīng)用于紅棗等特殊果類時(shí)不能兼顧其表面裂縫、痕、霉變等重要特質(zhì)。3）光電分級(jí):目前使用普遍的分選方法，它是利用農(nóng)產(chǎn)品表面對(duì)不同波長范圍內(nèi)的光的吸收和反射來分析其顏色特征，從而決定水果的質(zhì)量等級(jí)。按照光的波段范圍來分，可分為可見光檢測(cè)和近紅外檢測(cè)。但是這個(gè)方法僅僅對(duì)果蔬的表面顏色特征進(jìn)行判斷，而忽略其它方面的特征，故存在很大的片面性，不適合紅棗或其他果蔬品質(zhì)面檢測(cè)的需要。