諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。

柔輪的外徑略小于剛輪的內(nèi)徑，通常柔輪比剛輪少2個(gè)齒。波發(fā)生器的橢圓型形狀決定了柔輪和剛輪的齒接觸點(diǎn)分布在介于橢圓中心的兩個(gè)對(duì)立面。波發(fā)生器轉(zhuǎn)動(dòng)的過(guò)程中，柔輪和剛輪齒接觸部分開(kāi)始嚙合。波發(fā)生器每正時(shí)針旋轉(zhuǎn)180°，柔輪就相當(dāng)于剛輪逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)1個(gè)齒數(shù)差。在180°對(duì)稱的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。

相比諧波減速器，RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

RV 減速器軸承包含：

1.薄壁圓錐滾子軸承

該類(lèi)軸承分為曲柄支撐用和主體支撐用兩種，曲柄支撐用薄壁圓錐滾子軸承通常較小，置于曲柄兩側(cè)，起到支撐曲柄的作用；主體支撐用薄壁圓錐滾子軸承和薄壁角接觸球軸承功能類(lèi)似，用作減速器的主軸承。

1.圓柱滾子（滾針）及保持架組件

該類(lèi)軸承沒(méi)有內(nèi)外圈，使用時(shí)將其置于曲柄中間部位，以與之相配套的軸和孔為軸承的內(nèi)外圈和滾道，起到支撐曲柄擺線輪的作用，結(jié)構(gòu)非常緊湊。

工業(yè)機(jī)器人用減速器軸承鑒于其有限的安裝空間與高承載要求，往往被設(shè)計(jì)成薄壁、非標(biāo)軸承，又由于減速器運(yùn)動(dòng)的髙精度要求，軸承的加工制造要求極為嚴(yán)格。依據(jù)其應(yīng)用不同，主要分為以下幾類(lèi)：RV 減速器軸承、諧波減速器軸承、擺線針輪減速器用軸承等。

RV 減速器軸承包含：薄壁角接觸球軸承

該類(lèi)型軸承主要用作減速器的主軸承，具有較大接觸角，通常為 40°~50°，具有髙精度、高剛性，對(duì)減速器的力矩剛性具有重要影響；軸承內(nèi)外圈通常不等高，這一方面是由于減速器緊湊的結(jié)構(gòu)限制，避免軸承在安裝過(guò)程中出現(xiàn)干涉。

充氣式進(jìn)入減速系統(tǒng)一般由充氣展開(kāi)柔性結(jié)構(gòu)、氣源及充氣組件、剛性結(jié)構(gòu)、控制與測(cè)量裝置、裝置等組成，其中蕞為重要的組成部分即為充氣展開(kāi)柔性結(jié)構(gòu)。充氣展開(kāi)柔性結(jié)構(gòu)在發(fā)射時(shí)需要折疊包裝，在軌及進(jìn)入過(guò)程中充氣展開(kāi)，并維持所需的氣動(dòng)減速外形，能夠承受高速下降過(guò)程中的氣動(dòng)加熱。圍繞充氣展開(kāi)柔型結(jié)構(gòu)，主要的關(guān)鍵技術(shù)有：多場(chǎng)耦合及氣動(dòng)優(yōu)化設(shè)計(jì)，輕質(zhì)柔性耐高溫材料，折疊包裝與充氣展開(kāi)技術(shù)。

為了保證減速器的正常工作，除了對(duì)齒輪、軸、軸承組合和箱體的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)給予足夠的重視外，還應(yīng)考慮到為減速器潤(rùn)滑油池注油、排油、檢查油面高度、加工及拆裝檢修時(shí)箱蓋與箱座的精準(zhǔn)定位、吊裝等輔助零件和部件的合理選擇和設(shè)計(jì)。

大多數(shù)減速器的箱體采用中等強(qiáng)度的鑄鐵鑄造而成，重型減速器則采用高強(qiáng)度鑄鐵和鑄鋼，單件少量生產(chǎn)時(shí)也可用鋼板焊接而成。減速器箱體的外形要求形狀簡(jiǎn)單、表面平整。為了便于安裝，箱體常制成剖分式，剖分面常與軸線平面重合。