機(jī)械手的分類

機(jī)械手按運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)型式可以劃分為：  

1）直角坐標(biāo)式機(jī)械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X 、Y 、Z 三個(gè)方向移動(dòng)，亦即臂部可以前后伸縮(定為沿X 方向的移動(dòng))、左右移動(dòng)(定為沿Y 方向的移動(dòng))和上下升降(定為沿Z 方向的移動(dòng))；  

2） 圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手 手臂可以沿直角坐標(biāo)軸的X 和Z 方向移動(dòng)，又可繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)(定為繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng))，亦即臂部可以前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動(dòng)；  

3）球坐標(biāo)式機(jī)械手 臂部可以沿直角坐標(biāo)軸X 方向移動(dòng)，還可以繞Y 軸和Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng)，亦即手臂可以前后伸縮(沿X 方向移動(dòng))、上下擺動(dòng)(定為繞Y 軸擺動(dòng))和左右轉(zhuǎn)動(dòng)(仍定為繞Z 軸轉(zhuǎn)動(dòng))；  

4）多關(guān)節(jié)式機(jī)械手 這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對(duì)大臂可繞肘部上下擺動(dòng)，大臂可繞肩部擺動(dòng)多角，手臂還可以左右轉(zhuǎn)動(dòng)。

沖壓機(jī)械手的功能：

為適應(yīng)柔性化的生產(chǎn)要求，壓力機(jī)的所有控制功能應(yīng)做到集成化，從而實(shí)現(xiàn)全套模具的菜單化管理，主要包括滑塊行程調(diào)整、平衡器氣壓的調(diào)整、氣墊行程調(diào)整以及自動(dòng)化控制系統(tǒng)等各個(gè)環(huán)節(jié)的參數(shù)設(shè)定。具有現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)、現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備互聯(lián)、互動(dòng)操作性、分散功能模塊、開放式功能的現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)是壓力機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展方向，對(duì)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化具有明顯推動(dòng)作用。壓力機(jī)控制系統(tǒng)的集成化可通過單一操作接口實(shí)現(xiàn)所有壓機(jī)和模具的各項(xiàng)控制功能，包括故障診斷、模具菜單配置、可編程限位開關(guān)和模具監(jiān)控及調(diào)整等，并使設(shè)備的維修保養(yǎng)更加方便，而且明顯增加壓力機(jī)的有效工作時(shí)間。

機(jī)械手檢修維護(hù)說明

為了長(zhǎng)期有效的使用機(jī)械手，避免機(jī)械故障和意外事故的發(fā)生，必須對(duì)機(jī)械手進(jìn)行定期檢查。

1) 緊固上下、前后、行進(jìn)、制品用各限位開關(guān)的安裝螺栓；

2) 確認(rèn)走行體部分的氣控柜和電控柜的安裝螺栓松緊和柜內(nèi)中繼信號(hào)端子  接插松緊情況；  

3) 各擋板，制動(dòng)裝置的松緊情況。  

各摩擦部位的給油  定期添加潤(rùn)滑油脂，維護(hù)周期請(qǐng)參照定期檢查周期表。  LM導(dǎo)軌、走行軌道表面的臟污清理  由于橫入橫出、上下、前后LM導(dǎo)軌以及軌道表面的磨痕、油污、塵屑的積聚會(huì)影響機(jī)械正常有效的運(yùn)轉(zhuǎn)，需要進(jìn)行定期清理維護(hù)。另外，若LM導(dǎo)軌表面上存在著撞擊后的傷痕，請(qǐng)及時(shí)更換新的導(dǎo)軌。  上下軸同步帶運(yùn)行檢查  當(dāng)上下軸在高速運(yùn)行時(shí)，通過目測(cè)檢查驅(qū)動(dòng)皮帶的連接狀態(tài)和張力，檢查皮帶是否磨損以及是否存在“摩擦區(qū)域”。若有上述現(xiàn)象存在，請(qǐng)盡快進(jìn)行更換。  各軸拖鏈和波紋管的檢查確認(rèn)  運(yùn)行時(shí)和其他部件無摩擦，目檢無老化和損壞。  配管用的空氣軟管的破損更換   空氣軟管的折傷和老化，會(huì)導(dǎo)致空氣壓（氣流量）不正常。若從各接頭或空氣軟管中有空氣漏出時(shí)，請(qǐng)及時(shí)進(jìn)行更換。  過濾減壓閥的確認(rèn)  由于長(zhǎng)期使用，空氣中的水分無可避免的積聚，需要定期做下排水處理，同時(shí)目檢氣壓值是否正常穩(wěn)定。