機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

1、電氣驅(qū)動(dòng)式電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大（關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg），信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)（AC）為主要的驅(qū)動(dòng)方式。由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)（如諧波傳動(dòng)、RV擺線(xiàn)針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等）。有些機(jī)械手已開(kāi)始采用無(wú)減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)（DD）這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。

機(jī)械手的控制系統(tǒng)

機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動(dòng)作時(shí)間、運(yùn)動(dòng)速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

　　控制系統(tǒng)可根據(jù)動(dòng)作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲(chǔ)，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲(chǔ)方式有分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。“不能簡(jiǎn)單地把‘機(jī)器換人’看成是解決用工難的辦法，而是工業(yè)制造自動(dòng)化、精密化、智能化水平提升和產(chǎn)品品質(zhì)提高的體現(xiàn)。分離存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息分別存儲(chǔ)于兩種以上的存儲(chǔ)裝置中，如順序信息存儲(chǔ)于插銷(xiāo)板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲(chǔ)于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；集中存儲(chǔ)是將各種控制因素的信息全部存儲(chǔ)于一種存儲(chǔ)裝置內(nèi)，如磁帶、磁鼓等。這種方式使用于順序、位置、時(shí)間、速度等必須同時(shí)控制的場(chǎng)合，即連續(xù)控制的情況下使用。

機(jī)械手的安全裝置

斷氣保護(hù)裝置：采用單向閥和儲(chǔ)氣罐，確保機(jī)械手突然斷氣后不會(huì)發(fā)生意外傷人，機(jī)械手代理提示并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設(shè)有截止閥，確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時(shí)，夾具不會(huì)松開(kāi)。

低壓報(bào)警裝置:當(dāng)氣源工作異常時(shí)，實(shí)時(shí)偵測(cè)并及時(shí)給予安全警示信號(hào)，提醒操作者迅速采取措施；

剎車(chē)裝置：在機(jī)械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車(chē)裝置，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)或松脫，當(dāng)工作結(jié)束后用以停放機(jī)械手。